公开(公告)号：CN105867233B

公开(公告)日：2018-12-28

申请号：CN201610243360.3

申请日：2016-04-18

Applicant: 北京大学

Inventor： 谢广明 ,  付如彬 ,  刘安全 ,  李亮 ,  王晨 ,  范瑞峰

IPC: G05B19/042 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明三维控制装置涉及一种用于控制物体在三维空间内移动的装置。其目的是为了提供一种结构简单、操作方便的三维控制装置。本发明包括：机架、X向丝杠、Y向丝杠、Z向丝杠、X向滑块、Y向滑块、Z向滑块、单片机和驱动器；X向丝杠轴向固定于机架上；X向滑块与所述X向丝杠配合形成X向丝杠副；所述Y向丝杠轴向固定于所述X向滑块上；所述Y向滑块与所述Y向丝杠配合形成Y向丝杠副；所述Z向丝杠轴向固定于所述Y向滑块上；所述Z向滑块与所述Z向丝杠配合形成Z向丝杠副；所述X向丝杠、Y向丝杠和Z向丝杠分别由对应步进电机驱动；所述单片机的输出端与所述驱动器的输入端相连；所述驱动器的输出端与所述步进电机的控制输入端相连。

公开(公告)号：CN106126452A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610437689.3

申请日：2016-06-17

Applicant: 北京大学

Inventor： 谢广明 ,  王伟 ,  周阳 ,  程哲 ,  王子剑 ,  王晨 ,  范瑞峰

IPC: G06F13/362

Abstract: 本发明提出了一种基于IIC协议的Linux操作系统与裸机通信的方法，包括：对采用Linux系统的多个硬件和裸机同时挂载在总线上，包括:配置一个主机设备和多个从机设备，每个从机设备与至少一个外接设备相连，其中，所述主机设备采用Linux系统，从机设备为裸机，所述主机设备、所述从机设备和所述外接设备之间采用IIC协议进行通信；步骤S2，在建立上述通信连接后，所述主机设备对至少一个从机设备进行数据读取和/或写入操作。本发明通过采用IIC协议可以实现Linux操作系统主机设备和从机设备之间的高效有效传输。

公开(公告)号：CN105881525A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201610133270.9

申请日：2016-03-09

Applicant: 北京大学 ,  广西科技大学

Inventor： 尹新彦 ,  文家燕 ,  罗文广 ,  谢广明 ,  王晨 ,  范瑞峰

IPC: B25J9/06 ,  B62D57/028

CPC classification number: B25J9/06 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明类蝾螈机器人涉及一种水下仿生机器人。其目的是为了提供一种仿生程度高、驱动结构多样，运动自由度较大的类蝾螈机器人。本发明包括：胸关节、腹关节和多个尾关节；胸关节、腹关节和尾关节均包括刚性壳体；胸关节的双向十字齿组的竖杆轴向固定于腹关节的腹部轴支架上；双向十字齿组的横齿与腹关节的腹部从动齿啮合；多个尾关节首尾相连，其中左侧尾关节的连接臂与右侧尾关节刚性壳体的左底板固定连接；最右侧尾关节的连接臂与腹关节刚性壳体的左底板固定连接；于胸关节与腹关节之间、腹关节与尾关节之间以及尾关节与尾关节之间还分别设置有弹性软管，各弹性软管分别将对应关节之间的间隙完全密封。

公开(公告)号：CN105775083A

公开(公告)日：2016-07-20

申请号：CN201610128483.2

申请日：2016-03-07

Applicant: 北京大学 ,  广西科技大学

Inventor： 文家燕 ,  罗文广 ,  谢广明 ,  李亮 ,  王晨 ,  范瑞峰

IPC: B63H1/36

CPC classification number: B63H1/36

Abstract: 本发明属于机器鱼技术领域，目的是提供一种提高尾部摆动频率、提高机器鱼速度的仿生机器鱼尾部摆动机构，利用电机带动偏心轮转动，驱动框架在上、下限位槽中按正弦规律左右直线运动，框架作用于摆动杆的一端，最终实现摆动杆的正弦角度变化规律输出。本发明提供了一种可以实现从电机的连续旋转运动到输出角度按正弦规律变化的尾部摆动机构，为仿生机器鱼提供了一种普遍适用的尾部摆动机构，相比于传统的驱动方式，通过摆动杆输出运动的方式减小了尾部摆动惯性带来的能量损失，大大提高了机器鱼的尾部摆动频率，使其与自然界中鲹科类的鱼类摆动频率吻合，从而提高了机器鱼的推进速度，增加机器鱼的实用性。

公开(公告)号：CN118636141B

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202410747490.5

申请日：2024-06-11

Applicant: 燕山大学 ,  北京大学人民医院

Inventor： 文桂林 ,  任炳钦 ,  张亚辉 ,  孙迎兵 ,  徐海林 ,  芦浩 ,  张佳龙 ,  王晨 ,  谭朝 ,  宋旭 ,  李贵成 ,  田阳 ,  刘杰 ,  曹郁英

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机械臂遥操作技术领域，具体涉及一种基于视觉引导的双臂手机器人实时遥操作的搭建方法，其包括规划第一实验区域并搭建第一实验平台，获取双臂手机器人姿态信息、末端关节的齐次变换矩阵并转化第一坐标系；规划第二实验区域并搭建第二实验平台；多相机标定并转化第二坐标系；获得跟踪状态下机械臂末端关节位置的空间变换位姿信息，读取手指位姿数据，进行实时跟随。本发明的实时遥操作系统包括控制系统主机、操作手套、光学定位仪、定位坐标板、标记球工具和双臂手机器人，本发明将光学定位仪识别标记球工具的方法引入双臂手机器人遥操作控制中，更加精准和快速，同时操作者穿戴操作手套远程控制机械臂的方法能提供更好的人机交互功能。

公开(公告)号：CN116588292B

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202310585630.9

申请日：2023-05-23

Applicant: 北京大学

Inventor： 王晨 ,  谢广明 ,  武明信 ,  吴家汐 ,  杨启业

IPC: B63C11/52

Abstract: 本申请实施例提供一种水下作业机器人，属于机器人设备技术领域，包括机器人本体；驱动装置，设置在机器人本体的两侧，驱动装置用于驱动机器人本体发生位移；作业执行组件，设置在机器人本体的一侧；作业执行组件包括两个固定触腕、两个操作触腕和一个观测触腕；固定触腕包括支撑弹簧以及设置在支撑弹簧上的多个固定环；其中，多个固定环沿着支撑弹簧的长度方向均匀间隔设置；固定触腕还包括多个连接绳，连接绳同时与多个固定环连接；固定触腕还包括第一伺服电机，第一伺服电机用于带动多个连接绳中的至少一个连接绳移动。通过本申请实施例提供的一种水下作业机器人，可以提高机器人在水下作业时的稳定性，减少机器人的动力消耗。

公开(公告)号：CN107187566B

公开(公告)日：2018-12-28

申请号：CN201710359203.3

申请日：2017-05-19

Applicant: 北京大学

Inventor： 谢广明 ,  郑兴文 ,  王晨 ,  范瑞峰

IPC: B63C11/52 ,  G05D1/04

Abstract: 本发明涉及一种多水下机器人环形编队空间位置调节装置。其目的是提供一种抗水流扰动性强、限定机器人上下波动的位置调节装置。本发明包括半径调节机构和高度调节基座，高度调节基座又包括基座主体、第一伸缩组件和高度微调支座，半径调节机构又包括连接杆、转动轴、多个第二伸缩组件和多根转动支杆。基座主体底端设置有高度微调支座，基座主体顶端设置有第一伸缩组件，第一伸缩组件顶端与连接杆底端插接，连接杆顶端与转动轴底端连接，转动轴的顶端设置有角度刻度盘，多根转动支杆的一端铰接在连接杆和转动轴之间，各转动支杆的另一端向外延伸。连接杆顶端设置有角度指针，转动支杆上设置有第二伸缩组件，水下机器人固定在第二伸缩组件的端部。

公开(公告)号：CN105711778B

公开(公告)日：2018-01-12

申请号：CN201610139531.8

申请日：2016-03-11

Applicant: 北京大学

Inventor： 谢广明 ,  王伟 ,  王子剑 ,  王泽睿 ,  王晨 ,  范瑞峰

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/36

Abstract: 本发明新型自主式仿生机器鱼涉及一种用于水下探测任务的机器鱼。其目的是为了提供一种自稳定性和机动性好，自主性强，能够适应复杂水下作业环境的新型自主式仿生机器鱼。本发明新型自主式仿生机器鱼包括主舱体，主舱体由密封的上壳体和下壳体组成，主舱体外部设置有仿鳍组件，仿鳍组件包括一对胸鳍和一个尾鳍，主舱体内部设置有胸鳍组件、尾鳍组件、传感模块、控制模块。其中胸鳍组件包括胸鳍舵机固定机构和两组胸鳍动力传动机构，尾鳍组件包括尾鳍动力传动机构和被动转动机构，传感模块包括视觉传感器、红外距离传感器、IMU姿态传感器和多个压力传感器，控制模块包括微控制器、传感器信息采集处理板、舵机控制单元和通讯单元。

公开(公告)号：CN107145105A

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201710375343.X

申请日：2017-05-24

Applicant: 北京大学

Inventor： 谢广明 ,  何虹江 ,  郑兴文 ,  杜刚 ,  王晨 ,  范瑞峰

IPC: G05B19/042 ,  G01L19/00

CPC classification number: G05B19/0423 ,  G01L19/00 ,  G05B19/042 ,  G05B2219/21014 ,  G05B2219/25032 ,  G05B2219/2612 ,  G05B2219/2622

Abstract: 本发明提出了一种基于压强传感器阵列的人工侧线系统，包括：数据存储系统与每个压强传感器数据采集系统相连，用于向一个或多个压强传感器数据采集系统发送数据读取指令；每个压强传感器数据采集系统分别连接多路压强传感器，用于通过IIC通信方式轮流向每个路压强传感器发送数据采集命令，并轮询获取每路压强传感器采集的压强传感器数据，并将压强传感器数据发送至数据存储系统进行保存；数据存储系统将接收到的压强传感器数据发送至分析平台，由分析平台根据压强传感器数据分析水下机器人在不同模态下周围水环境压强信息的变化，从而判断当前运动模态。本发明具有抗干扰、稳定性好、灵敏度高、可拓展、可实时记录等优点。

公开(公告)号：CN101359225B

公开(公告)日：2010-10-06

申请号：CN200810119216.4

申请日：2008-08-29

Applicant: 北京大学

Inventor： 黎章 ,  王晨 ,  邵金燕 ,  范瑞峰 ,  谢广明 ,  王龙

IPC: G05B19/418 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明涉及一种多水下机器人协作控制系统，其包括：一控制系统、一图像采集设备、多个水下机器人和电源；控制系统包括一主控装置和一无线通信设备，主控装置包括计算机、实时显示设备和操作设备，主控装置通过无线通信设备与各水下机器人保持通讯；计算机中设置有一图像处理模块、一协作控制模块和一用户界面模块；各水下机器人内分别设有一机器人控制模块，每一机器人控制模块接收计算机发出的指令并向相应的水下机器人发送指令，同时向计算机反馈水下机器人的内部状态信息。本发明具有通用性强、可扩展性强、具有图形化的用户界面、对动态过程进行模拟并提供记录和回放的功效。