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公开(公告)号：CN117017124A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311279517.4
申请日：2023-10-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种悬挂装置及轮式机器人，悬挂装置包括固定座、悬挂组件及驱动连接杆；悬挂组件包括导向柱、弹性件、直线轴承及固定件，弹性件套设于导向柱，驱动连接杆通过固定件安装于导向柱的底端，固定座通过直线轴承可滑动地安装于导向柱的顶端；导向柱上开设有润滑槽，直线轴承带动固定座在导向柱上滑动时能够经过润滑槽；驱动连接杆的内部开设有储脂腔，固定件拆卸后，驱动连接杆能够在导向柱上向靠近固定座的方向移动，使储脂腔向润滑槽内补充润滑脂。本申请提供的悬挂装置，对直线轴承的润滑方式简便快捷，无需现场寻找润滑脂，靠自身储脂腔即可随时随地多次向润滑槽补充润滑脂，有效降低轮式机器人的运维成本，提高轮式机器人的使用寿命。
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公开(公告)号：CN116039306A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310342224.X
申请日：2023-04-03
Applicant: 之江实验室
IPC: B60G11/10
Abstract: 本发明公开了一种可连续调节小型轮式机器人轮系悬挂弹力装置及方法，包括橡胶轮、低压直流伺服电机、回转臂、回转轴系、安装座、异形片簧及调节组件，所述低压直流伺服电机与橡胶轮、回转臂一端共轴线安装，所述回转轴系穿过安装座和回转臂另一端，回转臂和安装座上分别设置了限位凸起，构成轮系摆臂结构；所述异形簧片安装于回转臂之上，所述调节组件通过螺纹连接于安装座之上，通过拧动调节组件调节异形簧片的弹力，构成轮系的悬挂弹力调节结构。本发明的装置具有可连续调节轮系的悬挂弹力，有利于多悬挂系统的支撑面调节；通过固定一端弹簧和无导向结构，简化了装置结构，具备拆装方便、成本低的特点。
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公开(公告)号：CN114102659A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111477607.5
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种基于行星减速器的一体化机器人驱动关节，其包括外壳组件、减速器组件及编码器组件，其中，外壳组件包括外壳和后盖；减速器组件包括转子、定子、轴承、轴承座、轴承座、太阳轮、行星轮、齿圈、行星架、输出端盖、齿圈支撑；编码器组件包括PCB板、光编、磁铁和输出轴。本发明公开的驱动关节采用二级行星减速器，同时将第一级减速器与定子相结合，减小了驱动关节的体积，并具有较高的减速器比，提高了扭矩/重量值；本发明采用一根贯穿两级太阳轮的输出轴布置方式，可以同时安装两个编码器，从而提升关节电机测试精度，并可以预测关节电机的磨损情况；本发明将光编与磁编相结合，减小了编码器组件的数目，提升了驱动关节的紧凑度。
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