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公开(公告)号：CN102791556A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201080065312.0
申请日：2010-03-11
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W40/08
CPC classification number: B60W40/08 , B60W2040/0872 , G06F19/00 , G08G1/16
Abstract: 本发明的目的在于高精度地判定车辆的驾驶员的生物体状态。生物体状态判定装置中，基于表示驾驶员的生物体状态的信息来推定驾驶员的生物体状态即驾驶员生物体状态，且基于表示误推定驾驶员生物体状态的可能性的高低的信息来对每个驾驶员生物体状态设定权重，且通过所设定的权重来对各个驾驶员生物体状态进行加权，因此，加权后的驾驶员生物体状态成为考虑到误推定的可能性的信息。而且，由于基于加权后的多个驾驶员生物体状态来判定驾驶员的生物体状态有无异常，所以能够提高车辆驾驶员的生物体状态的判定精度。
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公开(公告)号：CN102667861A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201080057730.5
申请日：2010-02-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 秋山知范
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06K9/0061 , G06K9/00845
Abstract: 本发明提供一种图像处理装置以及睡意判断装置，其目的在于，降低从脸部图像中的眼睑的误检测。根据此发明，对眨眼时的眼睑轮廓候选线的位置的变化量是否符合眼睑的通常的动作进行判断。当判断为眼睑轮廓候选线的位置的变化量不符合眨眼中的眼睑的通常的动作时，该眼睑轮廓候选线不会被设定为眼睑轮廓线。因此，能够降低从脸部图像中的眼睑的误检测。
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公开(公告)号：CN108068693B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201711169378.4
申请日：2017-11-17
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60Q9/00 , B60R16/023
Abstract: 本发明提供一种本车辆在转弯场所处于右左转状态时能够对驾驶员更加恰当地作出注意提醒的驾驶辅助装置。驾驶辅助装置对本车辆(100)的预想路径进行推断，并对该预想路径的有效长度(LLe、LRe)进行计算，在被判断为存在与有效长度以内的部分在预定时间以内交叉的物体的情况下，实施注意提醒。在表示预想路径的预想路径表达式(fL、fR)中，使用了半径为推断转弯半径(RL、RR)的圆的表达式。驾驶辅助装置在一旦被判断为本车辆(100)欲开始左转或右转的情况下，对本车辆(100)的转弯角度(θtotal)进行计算，利用基于作为从预定的角度减去该转弯角度(θtotal)的角度的转弯剩余角度、与推断转弯半径(RL、RR)之积而得到的值，而对预想路径的有效长度(LLe、LRe)进行计算。
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公开(公告)号：CN108230751B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201711438698.5
申请日：2017-12-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明涉及车辆驾驶辅助装置，其具备检测装置。检测装置对本车辆周围的移动物(A)至(J)进行检测。本辅助装置对作为被预测为本车辆将要行驶的路径的行驶预测路径进行设定，并在预测为本车辆到达如下地点所需的时间为阈值时间以下时对本车辆的驾驶员实施注意提醒，该地点为被预测为移动物横穿行驶预测路径的地点。本辅助装置在本车辆向左方向转弯而行驶时，将预测为本车辆将要行驶的路径的半径预测为左转弯半径，并将行驶预测路径设定为沿着左转弯半径的圆弧而弯曲的路径。而在本车辆向右方向转弯而行驶时，将预测为本车辆将要行驶的路径的半径预测为右转弯半径，并将行驶预测路径设定为沿着右转弯半径的圆弧而弯曲的路径。
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公开(公告)号：CN108238055B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201711395264.1
申请日：2017-12-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 驾驶辅助设备包括：主车辆信息获取装置，其被配置成获取主车辆信息，该主车辆信息包括主车辆的车辆速度和指示由主车辆的制动装置向主车辆施加制动力的信号；目标信息获取装置，其被配置成获取目标信息，该目标信息包括存在于主车辆的周边的目标相对于主车辆的相对位置、目标的行进方向和目标的速度；以及电子控制装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106952501B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201611114709.X
申请日：2016-12-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: B60Q9/008 , B60W30/095 , B60W50/14 , B60W2520/10 , B60W2550/10
Abstract: 本发明提供一种驾驶辅助装置。本发明的课题在于使注意唤起的正时适当。辅助ECU若检测到以与本车正在前往的前进道路交叉的方式接近前进道路的交叉对象物(S14：是)，则运算交叉对象物的速度即对象物速度Vx(S16)。辅助ECU在对象物速度Vx比速度阈值Vref大的情况下(S18：是)，在余裕时间Tx变为时间阈值Tref以下的正时(S20：是)进行注意唤起。另一方面，在对象物速度Vx为速度阈值Vref以下的情况下(S18：否)，辅助ECU在余裕距离Dx变为距离阈值Dref以下的正时(S22：是)进行注意唤起。
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公开(公告)号：CN108230751A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711438698.5
申请日：2017-12-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明涉及车辆驾驶辅助装置，其具备检测装置。检测装置对本车辆周围的移动物(A)至(J)进行检测。本辅助装置对作为被预测为本车辆将要行驶的路径的行驶预测路径进行设定，并在预测为本车辆到达如下地点所需的时间为阈值时间以下时对本车辆的驾驶员实施注意提醒，该地点为被预测为移动物横穿行驶预测路径的地点。本辅助装置在本车辆向左方向转弯而行驶时，将预测为本车辆将要行驶的路径的半径预测为左转弯半径，并将行驶预测路径设定为沿着左转弯半径的圆弧而弯曲的路径。而在本车辆向右方向转弯而行驶时，将预测为本车辆将要行驶的路径的半径预测为右转弯半径，并将行驶预测路径设定为沿着右转弯半径的圆弧而弯曲的路径。
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公开(公告)号：CN108230750A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711286068.0
申请日：2017-12-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G08G1/166
Abstract: 本发明涉及一种驾驶辅助设备，包括：安装在主车辆中的多个传感器装置；注意唤起装置，其被配置成唤起主车辆的驾驶员的注意；以及至少一个电子控制单元。所述至少一个电子控制单元获取主车辆信息，获取对象信息，估计主车辆通过的预期路径，确定目标对象是否存在，基于对象信息来确定在主车辆的前方是否存在前方空间，生成请求信号以唤起主车辆的驾驶员的注意，当电子控制单元确定目标对象存在并且不存在前方空间时禁止生成请求信号，以及控制注意唤起装置以唤起驾驶员的注意。
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公开(公告)号：CN104995082B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201380073167.4
申请日：2013-02-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D15/0265 , B62D5/046 , B62D6/002
Abstract: 碰撞避免辅助装置通过不产生对方向盘的反作用力的第1操舵辅助系统和产生对方向盘的反作用力的第2操舵辅助系统来进行碰撞避免辅助，具备：目标控制量运算部，其运算用于在车辆应该通过的目标轨迹上行驶的目标控制量；第1控制量运算部，其运算所述目标控制量中由所述第1操舵辅助系统赋予的第1控制量，并向所述第1操舵辅助系统输出所述第1控制量；以及第2控制量运算部，其运算所述目标控制量中由所述第2操舵辅助系统赋予的第2控制量，并向所述第2操舵辅助系统输出所述第2控制量，在从所述碰撞避免辅助开始时起的预定的期间内，所述第1控制量被设定为比所述第2控制量大。
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公开(公告)号：CN103842230B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201180073932.3
申请日：2011-10-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/095 , G08G1/16
CPC classification number: B60W30/0956 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , B60W2520/10 , B60W2520/14 , B60W2550/30 , B60W2710/182 , B60W2710/202 , G08G1/165 , G08G1/166
Abstract: 本发明的课题是在进行用于避免本车辆与作为障碍物的立体物的碰撞的辅助的车辆的驾驶辅助系统中，提供一种能够避免向立体物的有无不明的区域引导车辆的辅助的技术。本发明为了解决上述的课题，作成能够识别立体物存在的回避区域、立体物的存在不明的不明区域、立体物不存在的安全区域的网格地图，在回避区域存在于本车辆的行进道路上时，确定能够避开该回避区域且通过不明区域的距离为阈值以下的路径，以使本车辆沿着确定的路径行驶的方式控制转向角。
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