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公开(公告)号：CN117125071A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310952886.9
申请日：2023-07-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种匝道口检测方法、装置、设备及介质，方法包括：获取车辆行驶关联信息，其中所述车辆行驶关联信息包括车辆运行信息和车辆定位导航信息中的至少一项；根据所述车辆行驶关联信息判断车辆运行前方是否为潜在匝道区域，并在当车辆运行前方为潜在匝道区域时，获取设定时间段内的历史道路线信息；确定主路道路线信息，根据所述历史道路线信息和主路道路线信息进行匝道口的检测，通过道路线信息进行匝道口的检测，解决了匝道口检测受地图精度影响的技术问题，实现了匝道检测地图精度不高的情况下的准确检测。
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公开(公告)号：CN116499418A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310693192.8
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种障碍物检测角度修正方法、电子设备和存储介质。该方法包括：获取障碍物的目标历史轨迹信息和当前检测角度信息，并根据目标历史轨迹信息确定障碍物的曲率半径；确定障碍物的线速度信息，根据线速度信息和曲率半径确定障碍物的第一角速度信息；基于障碍物的最小曲率半径确定第二角速度信息；根据第二角速度信息和第一角速度信息对当前检测角度信息进行修正以得到障碍物的目标角度信息。本发明实施例，通过上述技术方案，能够保证当前检测角度信息有误时及时进行修正，得到准确的检测角度信息，同时不会造成角度信息的滞后,有效提高自动驾驶检测的准确性，保证车辆的安全行驶。
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公开(公告)号：CN116299556A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310286943.4
申请日：2023-03-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种针对毫米波雷达稠密数据的深度学习感知方法及系统；该方法主要包括以下步骤：首先结合激光雷达对雷达稠密数据进行真值标注，随后根据标注的数据、分别从三个方向进行压缩，并输入到深度学习网络模型中，得得到周围环境中的高维特征，最后将高维特征输入网络卷积层中，提取目标障碍物的信息；本方案有效利用了毫米波雷达的原始数据信息，并采用激光雷达作为真值标注感知环境，结合深度学习的方法，提高对周围环境感知结果的准确性，减少毫米波雷达硬件本身的算例依赖，降低了毫米波雷达的硬件成本。
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公开(公告)号：CN112560258B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202011457546.1
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种测试方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取传感器参数、障碍物参数和车辆参数；根据所述传感器参数得到传感器类列表；根据所述障碍物参数得到障碍物类列表；根据所述车辆参数得到车辆类列表；将所述传感器类列表、障碍物类列和车辆类列表输入点云模拟器进行测试，通过本发明的技术方案，以实现能够有限涵盖各类评估场景中的各类障碍物，提供一个全面的，多维度的评估报告。
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公开(公告)号：CN115409083A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210859988.1
申请日：2022-07-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种点云数据增强方法、装置、电子装置及车辆。其中，该方法包括：获取原始点云数据，其中，原始点云数据为稀疏点云数据；利用数据增强模型对原始点云数据进行数据增强处理，得到目标点云数据，其中，目标点云数据为原始点云数据增强后的稠密点云数据，数据增强模型为采用样本数据对预设模型进行训练得到,样本数据中包括能完整表示障碍物信息的点云数据。本发明解决了在三维物体检测过程中雷达扫描的特征不完全，导致点云数据精细度不高的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115394077A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210993862.3
申请日：2022-08-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种限速信息确定方法、装置及非易失性存储介质。其中，该方法包括：获取在目标车辆行驶过程中检测到的限速标志信息，其中，限速标志信息包括：限速标志对应的限速值和限速标志相对于目标车辆的位置信息；依据目标时间段内位置信息的变化量与第一行驶距离，判断限速标志是否有效；在判定限速标志有效的情况下，依据限速标志的存在时长和目标车辆在存在时长内的第二行驶距离，检验限速标志是否可信；在检验限速标志可信的情况下，确定限速标志对应的限速值为目标车辆的限速信息。本申请解决了由于目前在进行限速标志识别时大多未考虑车辆尾部粘贴限速标志的情况，造成的识别准确率不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN114842050A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210447957.5
申请日：2022-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明公开了一种对象的跟踪方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取待跟踪的目标对象在第一时刻的第一状态信息；基于非线性模型对第一状态信息进行滤波处理，得到多个维度的状态特征，其中，非线性模型为基于与第一状态信息的预测误差和检测误差对应的滤波参数而建立；基于多个维度的状态特征确定目标对象在第二时刻的第二状态信息，其中，第二时刻为第一时刻之后的时刻；基于第二状态信息对目标对象进行跟踪，得到跟踪结果。本发明解决了对于目标跟踪中的非线性场景无法对对象进行有效跟踪的技术问题。
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公开(公告)号：CN110954910A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911244906.7
申请日：2019-12-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S17/04 , G01S17/58 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种环境感知系统、方法及存储介质。该系统包括：激光光源、光源控制器、至少两个激光探测器和环境感知控制器，其中，激光光源设置于车辆内部，用于提供探测车辆周边环境所需的激光光束；至少两个激光探测器均匀设置于车辆的车顶支架上，用于发射来自激光光源的激光光束，记为发射光束，以及接收周边环境反射的激光光束，记为反射光束；环境感知控制器设置于车辆内部用于通过光源控制器控制激光光束，以及用于接收至少两个激光探测器反馈的反射光束，以根据反射光束对车辆的周边环境进行感知。本发明实施例的技术方案，通过设置分布式激光探测器进行环境感知，感知范围广、精度高。
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公开(公告)号：CN114359871B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202111682766.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆可行驶区域的区域边缘检测方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：车辆在行驶区域内行驶的过程中，获取不同时间点上该行驶区域内的帧图像，得到帧图像集合，帧图像集合至少包括：当前时刻采集到的第一帧图像和历史时刻采集到的至少一张第二帧图像；分别检测第一帧图像和第二帧图像中的边缘对象，识别出第一帧图像中的第一边缘对象集合以及第二帧图像中的第二边缘对象集合；将第一边缘对象集合以及第二边缘对象集合中的边缘对象进行依次匹配；基于匹配结果，确定第一帧图像中检测到的边缘对象是否为目标边缘。本发明解决了对车辆行驶区域内的区域边缘进行检测的过程中，利用上一帧检测结果预测当前帧检测结果不准确的问题。
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公开(公告)号：CN119296065A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411784156.3
申请日：2024-12-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/56 , G01S17/931 , G01S17/89 , G01C21/00 , G06V20/64 , G06V10/762 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于雷达神经网络的道路线检测方法、装置、设备及介质，涉及道路线检测技术领域，该方法包括：获取待检测道路对应的目标点云数据，并将目标点云数据转换为栅格特征数据；将栅格特征数据输入至雷达神经网络模型，得到雷达神经网络模型输出的与栅格特征数据对应的置信度和编码值；根据置信度和编码值，基于密度聚类算法将栅格特数据进行聚类，基于聚类结果待检测道路对应的道路线。本发明的技术方案，通过雷达神经网络对点云数据对应的栅格特征数据处理，实现了对道路线检测的长距离检测，检测效果稳定且准确。
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