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公开(公告)号：CN113819918A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111095051.3
申请日：2021-09-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种定位方法、装置、电子设备以及存储介质，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：根据上一时刻地图备选点、上一时刻车辆第一位置、以及当前时刻车辆第一位置，确定当前时刻的地图候选点；根据所述当前时刻车辆第一位置、上一时刻的车辆局部定位结果、上一时刻的车辆姿态角、以及所述地图候选点的切向角和位置，确定当前时刻车辆在所述地图候选点的概率；根据所述当前时刻车辆在所述地图候选点的概率，从所述地图候选点中选择当前时刻地图备选点；根据所述当前时刻车辆第一位置和所述当前时刻地图备选点，确定当前时刻的车辆定位结果。通过上述技术方案，提高了定位准确率。
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公开(公告)号：CN113537602A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110820868.6
申请日：2021-07-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆行为预测方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取车载传感器采集的三维点云数据；基于车辆行为预测模型，在空间维度上提取空间维度特征；基于车辆行为预测模型，根据三维点云数据，确定压缩四维张量；通过对压缩四维张量进行组卷积，在时间维度上进行特征提取，得到精简特征图；根据精简特征图，对组卷积层结果进行融合，确定时间维度特征；将空间维度特征和时间维度特征进行融合，得到融合特征；根据融合特征，预测三维点云数据中车辆的运动状态。本申请的技术方案，将检测、跟踪以及行为预测并行处理，在保证预测精度的同时减少了计算资源的消耗，并对输入数据进行压缩处理，提升了计算速度。
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公开(公告)号：CN110834626B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201910734389.5
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/08 , B60W30/095 , B60W50/14
Abstract: 本发明实施例公开了一种行车障碍预警方法、装置、车辆和存储介质。该方法包括：获取车辆行驶所处环境的弯道行驶参数；根据所述弯道行驶参数确定车辆的行驶范围；确定所述行驶范围内存在障碍物体时进行行车障碍预警。本发明实施例的技术方案，通过根据车辆的弯道行驶参数进行障碍预警，提高车辆弯道行驶时的安全性，可增强弯道中行车障碍预警的准确性。
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公开(公告)号：CN110834626A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201910734389.5
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/08 , B60W30/095 , B60W50/14
Abstract: 本发明实施例公开了一种行车障碍预警方法、装置、车辆和存储介质。该方法包括：获取车辆行驶所处环境的弯道行驶参数；根据所述弯道行驶参数确定车辆的行驶范围；确定所述行驶范围内存在障碍物体时进行行车障碍预警。本发明实施例的技术方案，通过根据车辆的弯道行驶参数进行障碍预警，提高车辆弯道行驶时的安全性，可增强弯道中行车障碍预警的准确性。
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公开(公告)号：CN110596708A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910828389.1
申请日：2019-09-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S13/93
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆间距检测方法、装置、车辆和存储介质。车辆间距检测方法，所述方法包括：获取当前位置信息以及目标车辆的初始航迹信息，并确定当前采样周期内的至少一个点迹信息；根据各所述点迹信息和所述初始航迹信息，确定所述目标车辆在所述当前采样周期内的最终航迹信息，根据所述当前位置信息及所述最终航迹信息，确定在当前采样周期内与所述目标车辆的车间距。这简化了车间距的确定过程，合理利用计算资源，提高了车辆间距检测的实时性，有效保证行车安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110458604A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910646415.9
申请日：2019-07-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种网约司机评价方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：采集视觉数据、语音数据、气味数据以及车辆信息；根据所述视觉数据、语音数据、气味数据以及车辆信息确定网约司机的服务信息；根据所述服务信息对所述网约司机进行综合评价，通过本发明的技术方案，能够实现对网约司机进行更加全面的评价，进而通过评价的形式监督网约司机的服务，提升网约司机的服务质量。
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公开(公告)号：CN119321778A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411373895.3
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种里程计状态的确定方法、装置、设备及介质，涉及里程计技术领域。包括：获取目标时间段内的点云数据、目标时间段内的IMU测量数据、目标时间段内的轮速计测量轮速、第一时刻的激光雷达测量数据、第二时刻的激光雷达测量数据；根据第一时刻的激光雷达测量轮速、第一时刻的激光雷达测量姿态、第一时刻的轮速计测量轮速、第二时刻的激光雷达测量轮速、第二时刻的激光雷达测量姿态和第二时刻的轮速计测量轮速，确定目标时间段对应的轮速误差；根据轮速误差、目标时间段内的IMU测量数据、目标点云数据、第一时刻的激光雷达测量数据和第二时刻的激光雷达测量数据，对里程计状态求解，得到里程计状态结果。本发明提高了里程计状态的准确率。
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公开(公告)号：CN118730135A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410903105.1
申请日：2024-07-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的定位方法、装置、车辆及程序产品，其中，方法包括：获取车辆的当前位置；若当前位置与预设的地点库中任一地点位置间距小于预设距离，则判断预设的地图库中是否存在于当前位置和任一地点位置对应的目标地图；若存在目标地图，则基于目标地图对车辆进行定位，否则，在车辆由当前位置行驶至任一地点位置时，构建目标地图，以在车辆下一次由当前位置行驶至任一地点位置时，基于目标地图对车辆进行定位。由此，解决了城市道路中行车定位精度及鲁棒性不高，高精地图缺失语义元素，无法做到稳定的匹配定位，导致出现自动驾驶功能降级，影响用户体验等问题，大幅提升定位效果，降低自动驾驶接管频率。
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公开(公告)号：CN118310500A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410244782.7
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及地图更新技术领域，特别涉及一种地图数据采集方法、高精地图的更新方法、车辆及服务器，其中，方法包括：获取当前时刻影响车辆位姿的一个或多个目标因子；利用所述一个或多个目标因子计算当前时刻车辆位姿；在当前时刻车辆位姿下采集周围图像，根据当前时刻车辆位姿下采集的周围图像生成地图数据。由此，解决了相关技术中统一处理采集的图像数据生成高精地图导致数据处理效率较低、维护周期长、实时性较差及地图精度不准确等问题。
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公开(公告)号：CN118293901A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410245170.X
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆众源轻地图的生成方法、装置、服务器及存储介质，其中，方法包括：接收多个众源车辆创建的初始地图；对多个众源车辆创建的初始地图的地图信息进行筛选，得到满足预设条件的可用地图数据；比较可用地图数据和先验地图，得到地图数据，并将地图数据放置在预设坐标系下进行地图重建，生成众源轻地图。本申请实施例可以接收多个众源车辆创建的初始地图，并对初始地图的地图信息进行筛选，得到满足一定条件的可用地图数据，比较可用地图数据和先验地图得到地图数据，并对地图数据进行地图重建，以生成众源轻地图，有效的降低地图更新的成本，提升地图更新的灵活性。
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