公开(公告)号：CN106960178A

公开(公告)日：2017-07-18

申请号：CN201710098806.2

申请日：2017-02-23

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 杨国栋 ,  闫田田 ,  梁自泽 ,  李恩 ,  常文凯 ,  毛一剑 ,  徐大伟 ,  龙腾 ,  杨磊

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明涉及一种绝缘子识别模型的训练方法以及绝缘子的识别与定位方法。本发明采集绝缘子的正、负样本，并提取HOG特征和LBP特征，通过PCA降维后串联形成融合特征，对LIBSVM进行训练得到绝缘子识别模型。在对绝缘子进行识别与定位时，利用最大类间方差法和形态学方法降待识别的原始图像进行预处理；在图像上滑动提取候选子窗口，并行计算融合特征，并利用训练生成的绝缘子识别模型进行识别；采用非极大值抑制算法进行窗口融合；对子窗口进行分组、取点、线性拟合，得到绝缘子的定位信息。本发明能够在直升机或巡线机器人航拍的高压输电线路视频中快速识别和定位各种尺度、各种旋转角度、各种透视角度的绝缘子。

公开(公告)号：CN106001855A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610454447.5

申请日：2016-06-21

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 毛一剑 ,  梁自泽 ,  景奉水 ,  李恩 ,  方灶军 ,  杨国栋 ,  谭民 ,  常文凯 ,  范俊峰 ,  龙腾 ,  杨磊

IPC: B23K9/12 ,  B23K9/173 ,  B23K9/28 ,  B25J9/16 ,  B23K9/06

CPC classification number: B23K9/173 ,  B23K9/06 ,  B23K9/126 ,  B23K9/28 ,  B23K9/287 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1638 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1697

Abstract: 本发明提出一种实现铝电解槽阴极钢棒和爆炸焊钢片连接的焊接方法和机器人焊接系统。所述方法包括：以阴极钢棒为基准的夹具对爆炸焊钢片进行定位，在阴极钢棒和爆炸焊钢片之间形成一个待焊接的狭窄间隙，采用熔化极气体保护特种焊接技术实现阴极钢棒和爆炸焊钢片的连接。针对此方法，本发明提出的机器人焊接系统：以控制系统为核心，该系统由移动平台，机械臂和焊接装置组成。铝电解槽沿板上配套专用导轨，移动小车可在导轨上移动，用于不同工位的焊接。机械臂末端装有专用窄间隙焊枪，实现阴极钢棒和爆炸焊钢片的高效连接。

公开(公告)号：CN104572029A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201410836240.5

申请日：2014-12-26

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王磊 ,  杨磊 ,  谢少林

IPC: G06F9/38 ,  G06F9/46

CPC classification number: G06F9/38

Abstract: 本发明公开了一种状态机拼接规则判定方法，以及基于该方法的状态机判定装置。本方法均以状态块为判定对象，对于两个或多个状态块，判断它们是否具有可拼接性，以及拼接生成的复合状态块的类型，生成复合状态块的类型包括含有嵌套循环块的全循环块类型、非全顺序块类型、全顺序块类型、全循环块类型和全嵌套循环块类型。本发明的方法能够保证状态机拼接过程正确和高效地进行，本发明的装置作为合并状态机的重要子装置，更加方便拼接装置的调试和修改，以及功能的移植和增加。