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公开(公告)号：CN102114593B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201110080010.7
申请日：2011-03-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/027
Abstract: 本发明涉及一种偏心轴和轴承的智能压装装置及方法，采用微处理器芯片作为控制核心。微处理器芯片中存储有事先编写的偏心轴和轴承位置识别单元、旋转台控制单元和压盘控制单元。微处理器芯片通过传感器采集距离信号并计算出偏心轴和轴承的当前位置；微处理器芯片根据偏心轴和轴承的当前位置与设定位置之间的偏差，控制旋转台转动，自动调节偏心轴和轴承的位置；然后，微处理器芯片通过检测压盘和偏心轴之间的接触力，自动调节下压力，自动实现偏心轴和轴承的压装。本发明的智能压装装置能够提高偏心轴和轴承压装过程的自动化程度。
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公开(公告)号：CN101913076B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010217225.4
申请日：2010-06-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及基于工业机器人的活塞、活塞销和连杆装配方法及装置，该方法采用视觉摄像头识别活塞、活塞销和连杆的位置和方位，在计算机中计算出抓取位置，由机械手爪抓取并放置到智能装配台上。在智能装配台的控制下将连杆插入到活塞中；工业机器人将活塞销装入到活塞装配孔中。装置中视觉摄像头识别并定位工作台上放置的活塞、活塞销和连杆；工业机器人的数据端与计算机的数据端连接；视觉摄像头与计算机连接；工业机器人控制机械手爪抓取活塞、活塞销和连杆，并放入到智能装配台中；智能装配台的串行信号线与计算机连接，智能装配台的控制电路板控制连杆夹具将连杆插入到活塞内；工业机器人根据无传感器装配方法将活塞销装配到活塞装配孔中。
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公开(公告)号：CN102120307B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010603399.4
申请日：2010-12-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉信息的工业机器人磨削系统及方法，该系统利用视频摄像头采集工件图像，利用计算机识别定位工件，通过在线规划机械手爪从当前位置到抓取位置的运动轨迹点，控制机械手爪抓取工件，然后按照预先设定好的磨削操作步骤控制砂带转速和转向，控制工业机器人把工件移动到指定的位置和姿态，打磨抛光工件。系统中视频摄像头实时采集工件图像；计算机识别和定位工件，控制机械手爪抓取工件，控制工件磨削操作中的工业机器人的运动和磨削机的运行的状态；计算机的数据端与工业机器人的控制柜的数据端连接，通过输出轨迹点控制工业机器人的运动；计算机的数据端与磨削机的数据端连接，控制磨削机的启动、停止和砂带的转速、转向。
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公开(公告)号：CN102126221A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010603401.8
申请日：2010-12-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法，从图像信息中提取出物体的轮廓，根据轮廓信息，计算出能够保证物体不会从机械手指间逃离的包容抓取方式。该方法的特点在于通过计算包容抓取区域，避免直接计算抓取点的精确位置，并且能够保证在抓取物体过程中，物体不会从机械手中脱离，并最终能够被抓稳。首先采用图像处理模块，从图像信息中提取物体的边缘轮廓；其次，采用凸包计算模块，拟合出包围物体轮廓的最小凸多边形；然后，采用最小宽度计算模块，计算出最小凸多边形的最小宽度；最后，根据包容抓取区域计算模块，计算机械手抓取物体时机械手与物体之间的相对位置关系，引导机械手抓取物体。
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公开(公告)号：CN101840736A
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN201010171316.9
申请日：2010-05-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G21B1/25
Abstract: 本发明涉及一种视觉引导下的光学玻璃安装方法及安装装置，所述方法采用安装在工作台上方的两个摄像头同时采集工作台上光学玻璃图像，在计算机中分别采用两套的图像处理算法计算得到光学玻璃的顶点的初略位置；通过安装在工业机器人末端的摄像头采集光学玻璃图像，在计算机中采用图像处理算法计算出光学玻璃的中心位置和方位；抓取装置采用四个真空吸条与光学玻璃的四个边缘接触，通过吸附力将光学玻璃从工作台上吸附起来并安放到玻璃框架中。所述装置包括：工业机器人、上部视觉识别单元、前端视觉定位单元、控制机柜。工业机器人在零位面时面向工作台，玻璃框架则位于机器人后侧。前端视觉摄像头能够获取玻璃框架的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117733874B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410188144.8
申请日：2024-02-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人状态预测技术领域，提供一种机器人状态预测方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：识别遥操作视频中机器人的机器臂，并确定机器臂的关节位置；以遥操作视频的图像帧中所述机器臂的关节位置作为节点，以机器臂的关节位置之间的关系作为节点间的边构建时间图结构；对时间图结构进行卷积，得到机器臂的动态图，将机器臂的动态图输入至机器人状态预测模型中，得到模型输出的机器人的预测轨迹。使用遮挡感知时序图编码构建一个时间图结构，聚合每个节点的邻域信息并更新节点特征，且机器臂的动态图利用时间相关性，捕获机器人关节位置的变化，减轻关节遮挡并减少了预测误差，从而提高后续机器人状态预测的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112549028A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011399548.X
申请日：2020-12-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于轨迹规划领域，具体涉及一种基于动态运动基元和人工势场的双臂机器人轨迹规划方法、系统、装置，旨在解决现有机器人轨迹规划方法实时性差、泛化性差、效率低的问题。本系统方法包括获取双臂机器人待路径规划的目标位置，作为输入数据；基于输入数据，双臂机器人通过预构建的动态基元运动模型得到对应的规划路径，并沿该规划路径移动至目标位置。本发明提高了有机器人轨迹规划的实时性、泛化性以及效率。
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公开(公告)号：CN110076780A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910464449.6
申请日：2019-05-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉和力反馈位姿调节的机器人装配方法及系统，所述装配方法包括：基于待装配轴孔工件和机械手爪的形状，建立手爪与轴孔静态接触的环境约束空间；通过机械手爪对待装配轴孔工件进行在线抓取，并确定待装配轴孔工件的当前位姿和状态；基于环境约束空间以及待装配轴孔工件的当前位姿和状态，确定待装配轴孔工件沿倾斜部分的当前移动距离；比较当前移动距离与设定阈值的大小，如果大于设定阈值，则根据当前移动距离，对待装配轴孔工件进行轴孔装配，否则重新抓取，直至当前移动距离大于设定阈值。本发明根据环境约束空间以及待装配轴孔工件的当前位姿，可准确确定轴孔装配状态，从而可提高智能协调性，实现装配的实时性和可靠性。
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公开(公告)号：CN106736418B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201611083550.X
申请日：2016-11-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/027 , B23P19/00
Abstract: 本发明属于机械自动化领域，具体提供一种给偏心轴装配轴承的自动化系统。本发明旨在解决给偏心轴装配轴承的工作中人工装配不仅存在装配效率低、装配质量差的问题，还存在工人劳动强度高、劳动安全性等问题。所述给偏心轴装配轴承的自动化系统包括工作台、机械人、机器人抓取组件以及压装组件，所述抓取组件固定连接到所述机器人本体，所述压装组件固定连接在所述工作台上，所述压装组件用于对轴承进行压装，所述自动化系统还包括翻转对中组件，所述翻转对中组件固定连接在所述工作台上，所述翻转对中组件用于对偏心轴翻转以及对中。由于具有以上结构，所述自动化系统能够大幅度提高装配偏心轴轴承的效率和质量，减少装配成本和工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN109591004A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910031799.3
申请日：2019-01-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种精密装配机械手。为了解决机器人手不灵活、操作单一、适应性差等问题，本发明提出的精密装配机器人包括本体和设置于本体上的执行机构，执行机构包括驱动部、与驱动部连接的传动部和与传动部连接的抓手，传动部包括曲柄齿轮、与曲柄齿轮啮合的从动齿轮和与从动齿轮联动的从动齿轮轴，从动齿轮轴还与抓手连接，驱动部驱动曲柄齿轮旋转并因此带动从动齿轮旋转，进而带动从动齿轮轴旋转以调节抓手的位姿角度。本发明利用驱动部驱动曲柄齿轮旋转并因此带动与区别齿轮啮合的从动齿轮旋转，进而带动与从动齿轮联动的从动齿轮轴旋转以调节抓手的位姿角度，使抓手具有0°～180°旋转功能，从而实现多功能的工业装配。
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