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公开(公告)号：CN112549028A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011399548.X
申请日：2020-12-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于轨迹规划领域，具体涉及一种基于动态运动基元和人工势场的双臂机器人轨迹规划方法、系统、装置，旨在解决现有机器人轨迹规划方法实时性差、泛化性差、效率低的问题。本系统方法包括获取双臂机器人待路径规划的目标位置，作为输入数据；基于输入数据，双臂机器人通过预构建的动态基元运动模型得到对应的规划路径，并沿该规划路径移动至目标位置。本发明提高了有机器人轨迹规划的实时性、泛化性以及效率。
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