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公开(公告)号：CN102129570B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201010034352.0
申请日：2010-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06K9/66
Abstract: 本发明是一种用于动态视觉的基于流形正则化的半监督分类器设计方法，该分类器在动态视觉环境下的训练数据来源：由用户采集的带有类别信息的数据包含目标的正类样本和不包含目标的负类样本，计算机在视频中随机采集的无类别信息的数据；利用数据的局部线性重构系数，定义了分类器在样本数据集上的连续性正则项，使得分类器对无类别信息数据的利用效率得到了提高。并且在求解分类器系数的优化问题中对函数复杂度和函数连续性正则项的定义设定为1范数的形式，从而优化问题的解得是分类器系数的稀疏解，即训练得到的分类器也是稀疏的。使得分类器在动态视觉任务中的实时性得到了提高。
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公开(公告)号：CN102114593A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN201110080010.7
申请日：2011-03-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/027
Abstract: 本发明涉及一种偏心轴和轴承的智能压装装置及方法，采用微处理器芯片作为控制核心。微处理器芯片中存储有事先编写的偏心轴和轴承位置识别单元、旋转台控制单元和压盘控制单元。微处理器芯片通过传感器采集距离信号并计算出偏心轴和轴承的当前位置；微处理器芯片根据偏心轴和轴承的当前位置与设定位置之间的偏差，控制旋转台转动，自动调节偏心轴和轴承的位置；然后，微处理器芯片通过检测压盘和偏心轴之间的接触力，自动调节下压力，自动实现偏心轴和轴承的压装。本发明的智能压装装置能够提高偏心轴和轴承压装过程的自动化程度。
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公开(公告)号：CN102114593B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201110080010.7
申请日：2011-03-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/027
Abstract: 本发明涉及一种偏心轴和轴承的智能压装装置及方法，采用微处理器芯片作为控制核心。微处理器芯片中存储有事先编写的偏心轴和轴承位置识别单元、旋转台控制单元和压盘控制单元。微处理器芯片通过传感器采集距离信号并计算出偏心轴和轴承的当前位置；微处理器芯片根据偏心轴和轴承的当前位置与设定位置之间的偏差，控制旋转台转动，自动调节偏心轴和轴承的位置；然后，微处理器芯片通过检测压盘和偏心轴之间的接触力，自动调节下压力，自动实现偏心轴和轴承的压装。本发明的智能压装装置能够提高偏心轴和轴承压装过程的自动化程度。
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公开(公告)号：CN101913076B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010217225.4
申请日：2010-06-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及基于工业机器人的活塞、活塞销和连杆装配方法及装置，该方法采用视觉摄像头识别活塞、活塞销和连杆的位置和方位，在计算机中计算出抓取位置，由机械手爪抓取并放置到智能装配台上。在智能装配台的控制下将连杆插入到活塞中；工业机器人将活塞销装入到活塞装配孔中。装置中视觉摄像头识别并定位工作台上放置的活塞、活塞销和连杆；工业机器人的数据端与计算机的数据端连接；视觉摄像头与计算机连接；工业机器人控制机械手爪抓取活塞、活塞销和连杆，并放入到智能装配台中；智能装配台的串行信号线与计算机连接，智能装配台的控制电路板控制连杆夹具将连杆插入到活塞内；工业机器人根据无传感器装配方法将活塞销装配到活塞装配孔中。
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公开(公告)号：CN102120307B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010603399.4
申请日：2010-12-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉信息的工业机器人磨削系统及方法，该系统利用视频摄像头采集工件图像，利用计算机识别定位工件，通过在线规划机械手爪从当前位置到抓取位置的运动轨迹点，控制机械手爪抓取工件，然后按照预先设定好的磨削操作步骤控制砂带转速和转向，控制工业机器人把工件移动到指定的位置和姿态，打磨抛光工件。系统中视频摄像头实时采集工件图像；计算机识别和定位工件，控制机械手爪抓取工件，控制工件磨削操作中的工业机器人的运动和磨削机的运行的状态；计算机的数据端与工业机器人的控制柜的数据端连接，通过输出轨迹点控制工业机器人的运动；计算机的数据端与磨削机的数据端连接，控制磨削机的启动、停止和砂带的转速、转向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102126221A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010603401.8
申请日：2010-12-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法，从图像信息中提取出物体的轮廓，根据轮廓信息，计算出能够保证物体不会从机械手指间逃离的包容抓取方式。该方法的特点在于通过计算包容抓取区域，避免直接计算抓取点的精确位置，并且能够保证在抓取物体过程中，物体不会从机械手中脱离，并最终能够被抓稳。首先采用图像处理模块，从图像信息中提取物体的边缘轮廓；其次，采用凸包计算模块，拟合出包围物体轮廓的最小凸多边形；然后，采用最小宽度计算模块，计算出最小凸多边形的最小宽度；最后，根据包容抓取区域计算模块，计算机械手抓取物体时机械手与物体之间的相对位置关系，引导机械手抓取物体。
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公开(公告)号：CN102126221B
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201010603401.8
申请日：2010-12-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法，从图像信息中提取出物体的轮廓，根据轮廓信息，计算出能够保证物体不会从机械手指间逃离的包容抓取方式。该方法的特点在于通过计算包容抓取区域，避免直接计算抓取点的精确位置，并且能够保证在抓取物体过程中，物体不会从机械手中脱离，并最终能够被抓稳。首先采用图像处理模块，从图像信息中提取物体的边缘轮廓；其次，采用凸包计算模块，拟合出包围物体轮廓的最小凸多边形；然后，采用最小宽度计算模块，计算出最小凸多边形的最小宽度；最后，根据包容抓取区域计算模块，计算机械手抓取物体时机械手与物体之间的相对位置关系。引导机械手抓取物体。
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公开(公告)号：CN101913076A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010217225.4
申请日：2010-06-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及基于工业机器人的活塞、活塞销和连杆装配方法及装置，该方法采用视觉摄像头识别活塞、活塞销和连杆的位置和方位，在计算机中计算出抓取位置，由机械手爪抓取并放置到智能装配台上。在智能装配台的控制下将连杆插入到活塞中；工业机器人将活塞销装入到活塞装配孔中。装置中视觉摄像头识别并定位工作台上放置的活塞、活塞销和连杆；工业机器人的数据端与计算机的数据端连接；视觉摄像头与计算机连接；工业机器人控制机械手爪抓取活塞、活塞销和连杆，并放入到智能装配台中；智能装配台的串行信号线与计算机连接，智能装配台的控制电路板控制连杆夹具将连杆插入到活塞内；工业机器人根据无传感器装配方法将活塞销装配到活塞装配孔中。
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公开(公告)号：CN102107352A
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN201010592892.0
申请日：2010-12-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/027 , B25J9/16 , B25J19/00 , G05B19/02
Abstract: 本发明涉及一种涡旋式空调压缩机的轴承-曲柄轴智能压装方法及系统，该系统包括压装装置、工业机器人、视觉装置三个部分，工业机器人接收视觉装置输出的轴承和曲柄轴的位置信号，并对轴承和曲柄轴的位置信号进行处理，生成了工业机器人的运动轨迹，然后抓取轴承放置到压装装置内，抓取曲柄轴放置到轴承内；压装装置接收工业机器人的状态信号，将其转换为控制信号，控制压装装置将曲柄轴压装到轴承内；工业机器人接收压装装置的状态信号后，将压装好的轴承和曲柄轴从压装装置内取出。
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公开(公告)号：CN102107352B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201010592892.0
申请日：2010-12-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/027 , B25J9/16 , B25J19/00 , G05B19/02
Abstract: 本发明涉及一种涡旋式空调压缩机的轴承-曲柄轴智能压装方法及系统，该系统包括压装装置、工业机器人、视觉装置三个部分，工业机器人接收视觉装置输出的轴承和曲柄轴的位置信号，并对轴承和曲柄轴的位置信号进行处理，生成了工业机器人的运动轨迹，然后抓取轴承放置到压装装置内，抓取曲柄轴放置到轴承内；压装装置接收工业机器人的状态信号，将其转换为控制信号，控制压装装置将曲柄轴压装到轴承内；工业机器人接收压装装置的状态信号后，将压装好的轴承和曲柄轴从压装装置内取出。
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