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公开(公告)号：CN117733874B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410188144.8
申请日：2024-02-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人状态预测技术领域，提供一种机器人状态预测方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：识别遥操作视频中机器人的机器臂，并确定机器臂的关节位置；以遥操作视频的图像帧中所述机器臂的关节位置作为节点，以机器臂的关节位置之间的关系作为节点间的边构建时间图结构；对时间图结构进行卷积，得到机器臂的动态图，将机器臂的动态图输入至机器人状态预测模型中，得到模型输出的机器人的预测轨迹。使用遮挡感知时序图编码构建一个时间图结构，聚合每个节点的邻域信息并更新节点特征，且机器臂的动态图利用时间相关性，捕获机器人关节位置的变化，减轻关节遮挡并减少了预测误差，从而提高后续机器人状态预测的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN117733874A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410188144.8
申请日：2024-02-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人状态预测技术领域，提供一种机器人状态预测方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：识别遥操作视频中机器人的机器臂，并确定机器臂的关节位置；以遥操作视频的图像帧中所述机器臂的关节位置作为节点，以机器臂的关节位置之间的关系作为节点间的边构建时间图结构；对时间图结构进行卷积，得到机器臂的动态图，将机器臂的动态图输入至机器人状态预测模型中，得到模型输出的机器人的预测轨迹。使用遮挡感知时序图编码构建一个时间图结构，聚合每个节点的邻域信息并更新节点特征，且机器臂的动态图利用时间相关性，捕获机器人关节位置的变化，减轻关节遮挡并减少了预测误差，从而提高后续机器人状态预测的准确性和可靠性。
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