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公开(公告)号：CN115120346B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202211047220.0
申请日：2022-08-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种目标点定位方法、装置、电子设备及支气管镜系统，该方法包括：通过根据术前待检测体的肺部扫描图像建立虚拟支气管模型，并接受用户在所述虚拟支气管模型上标记的目标点；根据支气管镜远端设置的单目相机所采集的肺部图像建立真实支气管模型；对所述虚拟支气管模型和真实支气管模型进行配准，获得目标点在真实支气管模型中的位置信息；根据所述位置信息确定支气管镜远端的规划路径，并控制支气管镜远端根据所述规划路径移动到所述目标点进行操作，实现了无需术中CT透视的目标点的定位，减少医生和患者暴露在辐射中的时间，进一步保障了医生和患者的身体健康。
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公开(公告)号：CN115302518A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211167661.4
申请日：2022-09-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及一种主从式机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人控制领域；通过获取主手的第一操作信号，并基于加权频率傅里叶线性组合器对所述第一操作信号进行处理，获得主手的第二操作信号；根据所述主手的第二操作信号确定从手的第一控制信号；基于滑动窗口截取所述第一控制信号，并对截取后的第一控制信号进行小波阈值降噪处理，获得从手的第二控制信号，以使从手根据所述第二控制信号进行操作；即本发明实施例通过滑动窗口将加权频率傅里叶线性组合器和阈值降噪有机地融合到了一起，有效抑制了主手震颤和环境噪声干扰。
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公开(公告)号：CN115192201A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210922385.1
申请日：2022-08-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请涉及一种用于控制显微镊动作的执行装置，包括：支撑架；线性驱动组件，安装于支撑架，包括第一驱动部件和线性移动组件，线性移动组件的一端连接第一驱动组件，线性移动组件安装于支撑架，并且能够在支撑架的轴向上下移动；固定组件，用于安装显微镊；旋转驱动组件，安装于支撑架，包括第二驱动部件和旋转执行组件，第二驱动组件和旋转执行组件之间安装固定组件，第二驱动组件带动固定组件以及旋转执行组件围绕支撑架的轴转动；弹性夹持组件，卡设于线性移动组件的另一端，线性移动组件带动弹性夹持组件在支撑架的轴向方向上下移动；卡设于旋转执行组件，旋转执行组件带动弹性夹持组件围绕支撑架的轴旋转。
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公开(公告)号：CN114931437B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210880040.4
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请涉及一种感测型连续体机器人、介入感测系统及方法，能够在介入管路型生物组织例如肺部支气管的过程中感知自身形状。上述连续体机器人包括：多级主动段和被动段，均为中空结构，被动段与多级主动段的末端连接；每级主动段内设置有感测驱动一体化组件，从所在的主动段位置沿轴向进行延伸至被动段的末端，其包括：基体，固定于对应的主动段之内，基体具有相对设置且沿轴向贯穿的两个凹槽；感测体，位于两个凹槽中靠近外部的第一凹槽内且与基体固定，感测体具有用于感测对应的主动段的形状的光学传感单元；驱动体，位于两个凹槽中远离外部的第二凹槽内且相对于基体可活动，驱动体的一端固定且另一端延伸至被动段的末端并用于接收外部作用力。
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公开(公告)号：CN114869397A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210645650.6
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供颅骨钻孔的硬脑膜检测与保护系统、电子设备及存储介质，其中，系统包括：六维力传感器安装于神经外科开颅手术钻头末端，六维力传感器坐标系的z轴方向与神经外科开颅手术钻头的轴线方向对齐；安装后的六维力传感器和神经外科开颅手术钻头接到机器人末端法兰盘上，神经外科手术钻头的轴线与机器人末端工具坐标系的z轴保持平行；主机通过所述进给力数据来判断所述神经外科开颅手术钻头是否已经钻透了颅骨，进而控制所述机器人是否停止向前运动。实现了机器人装载开颅手术钻头沿直线进行钻孔并且钻透颅骨后能及时检测到进给方向力传感器信号的变化，识别出钻头已经钻破了颅骨，并控制机器人自动停止钻孔、自动将钻头退出从而保护硬脑膜。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113143583B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110504907.1
申请日：2021-05-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供通用的青光眼手术粘小管成形术的自动送丝装置，包括：壳体、驱动和传动结构、微导管固定结构、装卡结构和力学传感器；所述驱动和传动结构固定安装于所述壳体，所述微导管固定结构和所述驱动和传动结构连接，所述力学传感器安装于微导管固定结构上，位于所述微导管固定结构和所述驱动和传动结构之间，所述壳体安装于所述装卡结构；本申请实施例提供的该方法，确保了手术的稳定性和准确度的问题，避免了因人手操作而产生的抖动，而且当微导管递送出现障碍时也可及时反馈，有效避免了因schlemm’s管壁破损而导致损伤眼球组织的风险，提高了手术效率。
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公开(公告)号：CN114557774A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210178746.6
申请日：2022-02-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种面向肺部介入活检的多自由度连续体机器人。包括：两级主动介入连续体、被动介入连续体、介入导向模块、介入推送模块。其中的两级主动介入连续体采用切口式镍钛合金，可完成主动介入的全维度的弯曲运动。在肺部介入活检时，介入连续体由介入导向模块通过拉伸放松驱动丝实现全维度的弯曲运动并可完成S型的复杂弯曲操作，从而实现肺部介入活检的主动介入导向功能；被动介入连续体模块固接在介入导向模块上，介入导向模块再与介入推送模块相连，介入连续体由介入推送模块实现递送和回退的操作，从而可实现肺部介入活检的推送功能，使柔性连续体机器人灵巧柔顺的介入肺部，本发明具有结构紧凑、柔顺性好、自锁能力强等优点。
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公开(公告)号：CN113243947A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110546058.6
申请日：2021-05-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供通用的面向肺部微小结节的支气管介入连续体机器人，包括：同心连续体外导管及其驱动结构、同心连续体内导管及其驱动结构、医疗器械通道及其驱动结构。所述同心连续体外导管可通过其电机组模块实现前后进给单自由度和弯曲双自由度运动，所述同心连续体内导管可通过其电机组模块实现相对于外导管的伸缩单自由度及弯曲双自由度运动，通过所述的同心连续体内、外导管运动可实现肺部全局柔性主动导航，可实现到达肺部微小结节周围。同心连续体内导管配置内窥摄像头，提供肺部支气管的影像。医疗器械递送模块可实现医疗器械的递送以及固定，完成肺部微小结节的诊断样本的提取工作。设置拆卸按钮，快拆换功能可以支持术前的消毒杀菌操作。
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公开(公告)号：CN111099428B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201911158438.1
申请日：2019-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B65H51/00
Abstract: 本发明涉及一种送丝装置的执行端及送丝装置，所述执行端包括：支架；两个相互平行的摆臂，每个所述摆臂均与所述支架的一端枢轴连接；送丝组件，所述送丝组件设于两个所述摆臂间且能够绕预设轴旋转，所述预设轴连接两个所述摆臂且与所述摆臂垂直；至少一个连接件，每个所述连接件均与所述送丝组件连接；驱动组件，所述驱动组件设于所述支架上，所述驱动组件分别与至少一个所述摆臂和每个所述连接件驱动连接。提高了微导管送入巩膜静脉窦内的精度和效率，降低了手术的难度，避免了依赖于医生长期的学习和临床经验，同时避免了造成医源性损伤，提高了手术的成功率。
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公开(公告)号：CN111803216A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010469490.5
申请日：2020-05-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种支气管手术机器人及支气管手术系统，属于医疗设备技术领域。本发明的支气管手术机器人包括：柔性导管，包括至少两个控制段；检测部件，所述检测部件包括主体以及活检部，所述主体设于所述柔性导管内，所述活检部从所述柔性导管的端部伸出；至少两组驱动组件，分别驱动对应的所述控制段产生变形，以使所述柔性导管产生预设的运动。本发明的支气管手术机器人，能够提高支气管手术的精准度，降低医务人员的手术难度。
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