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公开(公告)号：CN109835481A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201711224111.0
申请日：2017-11-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种扑翼飞行器，特别涉及一种通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器。包括第一双扑翼本体、第二双扑翼本体、左侧连接丝、右侧连接丝、翼面变形驱动装置、尾翼、机身及扑翼驱动装置，其中第一双扑翼本体和第二双扑翼本体交叉设置于机身的前端，尾翼设置于机身的后端；扑翼驱动装置设置于机身的前端且与第一双扑翼本体和第二双扑翼本体连接，翼面变形驱动装置设置于尾翼上且通过连接丝与第一双扑翼本体和第二双扑翼本体连接，翼面变形驱动装置用于驱动第一双扑翼本体和第二双扑翼本体变形，从而实现扑翼飞行器飞行姿态的改变。本发明采用变形机翼的方式，实现扑翼结构同时产生推力升力和转弯控制力矩，控制效率高，结构简单可靠。
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公开(公告)号：CN108067770A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201611010650.X
申请日：2016-11-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种面向汽车顶盖焊装生产线多任务机器人协调调度方法，启动生产线内多任务机器人，向PLC发送自身状态信息和等待车型请求；如果相邻工位上有工件，则读取生产线最末端工位车型号信息，多任务机器人依预设的权重选取任务，PLC判断当前任务是否可以执行，如果可以执行，则执行任务至任务完成；如果相邻工位上没有工件，多任务机器人递减任务权重，等待读取前一工位的车型号信息并判断前一工位上是否有工件，如果是，则读取前一工位的车型号信息。本发明使多台机器人及运动设备在不发生碰撞的情况下优化了多任务机器人的任务调度，有效提高生产线生产节拍并降低了线体PLC负担，提高线体的生产效率。
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公开(公告)号：CN119611753A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411833294.6
申请日：2024-12-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及扑翼飞行机器人，特别涉及一种仿生蠕动机制驱动的机翼折叠装置。包括鞘翅、后翅结构、鞘翅驱动机构及仿生柔性腹部结构，其中鞘翅和鞘翅驱动机构设置于仿生柔性腹部结构的前端，且鞘翅与鞘翅驱动机构连接，鞘翅驱动机构用于驱动鞘翅展开或闭合；后翅结构设置于仿生柔性腹部结构的中部，后翅结构通过扑动实现飞行，仿生柔性腹部结构通过蠕动使折叠后的后翅结构收纳于鞘翅内侧。本发明以甲虫为仿生对象，结合仿生蠕动腹部的折叠收纳模式，通过合理设计的折叠机构和机身内部收纳结构，使得机翼在非飞行状态下能够紧凑地折叠并收纳至机身内部或靠近机身的特定位置，实现了折叠与收纳的自动化。
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公开(公告)号：CN112658236B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202011484798.3
申请日：2020-12-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于有色金属锭料铸造技术领域，特别涉及一种用于有色金属铸锭的定量浇注装置。包括炉箱、浇铸勺、旋转驱动装置、液面稳定浮筒及浮筒升降驱动机构，其中浇铸勺可转动地设置于炉箱一侧设有的开口处，旋转驱动装置设置于炉箱的外侧，并且与浇铸勺连接；液面稳定浮筒设置于炉箱内；浮筒升降驱动机构设置于炉箱的外侧，并且与液面稳定浮筒连接，用于驱动液面稳定浮筒升降。本发明可实现每个金属锭模的实时精确定量浇铸，由伺服电机驱动的浇铸勺能够以金属浇铸锭模上方的液位传感器采集的液面高度信息作为反馈，准确控制每次浇铸的液面高度进而控制浇注质量，保证定量浇铸。
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公开(公告)号：CN112148271A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010939245.6
申请日：2020-09-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F8/30
Abstract: 本发明涉及装配流水线控制领域，具体说是一种装配工艺代码自动生成与注入的方法。包括以下步骤：将装配工艺构建工艺模型和代码模型；通过建立代码生成引擎；将代码模型输入至代码生成引擎，进行逐一层次的层次化模型解析，得到节点列表；生成框架代码和组件代码；遍历获取的节点列表得到平台无关层的代码；指定子控制器中要被注入的目标进程，获取目标进程信息并保存至结构体数据结构中，将生成的程序代码编译成可以被目标进程运行的寄宿程序；判断寄宿程序与目标进程之间的相关性，使代码注入至子控制器；使子控制器运行注入后的代码，执行新的装配工艺。本发明可以实现装配流水线可以实现在不停机或少停机对装配流程和工艺的持续升级优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112109071A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010892556.1
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种装配机构，特别涉及一种狭窄空间内高灵巧装配机构。包括驱动机构集成模块、执行机构及多根传动丝，其中执行机构具有六自由度，且各关节通过传动丝与驱动机构集成模块连接，驱动机构集成模块通过多根传动丝驱动执行机构实现六自由度的运动。本发明中执行机构与驱动机构分离设计，能够保证执行机构的体积更小，更有利于在狭小空间内的零件抓取、装入和锁紧等高灵巧装配作业。
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公开(公告)号：CN109292084A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811167495.1
申请日：2018-10-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明属于流体机械领域，具体地说是一种扑翼式合成射流激励器，两对翼面安装在柔性旋转关节内，柔性旋转关节固连在翼根上；电机通过传动机构驱动连杆A推动翼根上、下往复运动，从而使上、下翼面产生大小相等，方向相反的扑动。在惯性、材料弹性、流体粘性共同作用下，翼面绕自身前缘产生旋转；通过拍合在翼面尾缘产生射流，在翼面旋转运动反转时，从翼面前缘吸入流体，从而实现合成射流。本发明使用被动柔性旋转关节实现翼面二自由度运动，不仅通过合成射流的方式产生推力，还能通过翼面二自由度运动生成的动态涡产生升力，是一种具有新型结构形式的合成射流激励器，并能产生二维驱动力，提供了流体控制的灵活性。
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公开(公告)号：CN106915596A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201510988583.8
申请日：2015-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: B65G17/38 , B65G35/00 , B65G2201/0223
Abstract: 本发明涉及一种重物转运机构，具体的说是一种链式传动重物转运机构。包括电机a、基座、链条输送机构a、转运车、电机b及链条输送机构b，其中基座和转运车可拆卸连接，所述电机a和链条输送机构a设置于基座上、并电机a的输出轴与链条输送机构a传动连接，所述电机b和链条输送机构b设置于转运车上、并电机b的输出轴与链条输送机构b传动连接，所述链条输送机构a与链条输送机构b相对应、并输送方向相同，待转运的重物零件与所述链条输送机构a中的链条a或与链条输送机构b中的链条b可拆卸地连接。本发明具有转运重物平稳可靠，位置准确，无需人力搬运重物等特点。
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公开(公告)号：CN118074404A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202211470244.7
申请日：2022-11-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种总线式集成驱动的一体化防爆伺服电机，其中防爆腔壳体内部设有伺服驱动器和绝对式编码器，防爆腔壳体外侧设有线缆接头与对应的外部线缆连接，制动器壳体内部设有制动器，电机壳体内设有电机定子、电机转子和动力轴，动力轴一端穿过制动器壳体后伸入到防爆腔中，动力轴另一端伸出至电机壳体外部，制动器和电机转子套装于动力轴上，电机定子套设于电机转子上，所述线缆接头通过第一线缆与伺服驱动器连接，伺服驱动器通过第二线缆与电机定子相连，制动器壳体上设有供第二线缆穿过的线缆通孔，伺服驱动器通过第三线缆与绝对式编码器相连。本发明用在具有防爆要求的工作环境，并且实现了防爆伺服电机轻量化、小体积的设计要求。
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公开(公告)号：CN117746494A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311679865.0
申请日：2023-12-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种通过虚拟现实眼镜识别手部姿态遥操作人形机器人的方法，能使操作者仅需佩戴一个虚拟现实眼镜，通过将虚拟现实眼镜感知得到操作者的头部姿态、外部环境以及肢体运动等信息，映射到实体人形机器人上，即可实现对人形机器人的遥操作控制。并且能提高操作临场感和透明度，简化操作的复杂性。
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