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公开(公告)号：CN117748704A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311722698.3
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02J9/06 , H02J7/00 , H02J7/36 , G01R31/382
Abstract: 本发明属于变压器内部检测机器人电源监测领域，具体说是一种变压器内部检测机器人电源监测与切换装置及方法，包括：相互连接的电池接入系统和电池切换系统；电池接入系统与机器人系统连接，用于接收电池的电压输出，控制相应的电池为机器人系统供电；电池切换系统，用于实时监测电池接入系统中多个电池的电池状态以及供电状态并进行实时分析，分析后选择对应的电池电压输出至机器人系统进行供电。本发明机器人配备两块电池，互为冗余备份，即使其中一块电池故障或电量低时系统仍能正常运行，提高机器人容错性与风险抵御性能。
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公开(公告)号：CN117706998A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311719726.6
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于变压器内部检测机器人控制系统领域，具体说是一种变压器内部检测机器人控制器遥控重启装置及方法，包括：无线通信的机器人控制系统和远程遥控端控制系统；机器人控制系统，用于接收远程遥控端发送的控制指令，进行数据处理以及机器人的功能控制；并发送处理后得到的机器人信息至远程遥控端控制系统；远程遥控端控制系统接收并解析输入的机器人控制输入，将机器人控制指令发送至机器人控制系统，将控制器重启指令通过发送至机器人辅控制器，同时接收机器人控制系统发送的机器人状态信息以及机器人辅控制器运行状态信息，并执行重启操作。本发明机器人控制系统采用硬件冗余方式，2台控制器独立运行，提高控制器数据处理与运算能力。
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公开(公告)号：CN112643666A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910967532.5
申请日：2019-10-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种遥控式水下机器人水面与水下协同控制装置及方法，包括水面控制单元和水下控制单元，水面控制单元包括水面处理器、水面控制输入装置、水面显示模块和通讯模块，水面控制输入装置、水面显示模块和通讯模块分别通过线路与水面处理器相连，并且所述通讯模块通过线路与机器人控制系统相连，水下控制单元包括水下控制器、水下控制输入装置和水下显示模块，水下控制输入装置和水下显示模块分别通过线路与水下控制器相连，并且所述水下控制器通过线路与水下机器人上的机器人控制系统相连。本发明结合遥控式水下机器人水面控制与潜水员水下控制两种方式，提高了水下机器人运动与作业性能及工作效率。
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公开(公告)号：CN110017860A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201810020955.1
申请日：2018-01-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于深海ROV光电复合缆旋转计数的装置及方法，可用于检测6000米ROV在布放过程中记录光电复合缆旋转圈数。水下部分包括水下电子舱、深度计，高度计、深度计通过水密接插件与水下电子舱连接；水下电子舱内部安装了PC104嵌入式控制板、水下串口光端机、电子罗盘、电池、电源转换模块。水上部分包括工控机、水上串口光端机。方法包括工控机控制水下电子舱内的PC104嵌入式控制板采集方向角信息、高度信息、深度信息，实时计算光电复合缆的旋转计数。本发明可实时记录光电复合缆布放过程中的旋转圈数，对ROV安全可靠布放具有重要意义。
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公开(公告)号：CN106862192B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201510909446.0
申请日：2015-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B08B9/049
Abstract: 本发明涉及一种管道清洗设备，具体地说是一种适用于长距离、大管径管道清洗的遥控自走式管道清洗设备，包括喷水模块、电子舱模块和连接架，所述喷水模块和电子舱模块通过连接架相连，所述喷水模块和电子舱模块均设有安装架体和驱动轮组件，所述安装架体内设有滑动架，所述驱动轮组件设有带动驱动轮摆动的摆杆和预紧弹簧压杆，所述摆杆铰接在安装架体前端并通过所述预紧弹簧压杆与所述滑动架相连，在喷水模块的安装架体内设有喷水组件，在电子舱模块的安装架体内设有水下电子舱。本发明具有作业距离长、作业效率高、清洗质量可靠等优点，能够满足多种管道的内壁清洗要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104677466B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201310616490.3
申请日：2013-11-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01F23/30
Abstract: 本发明涉及水下机器人补偿器位移检测传感器，包括活塞、活动支架和固定支架、水密插座、不锈钢筒及其内部设置的电路板；活塞的一端固定于补偿器内活动端盖上，另一端固定有活动支架；不锈钢筒一端与补偿器壳体上设置的固定支架固定连接，另一端套置于活动支架内；电路板通过不锈钢筒末端的水密插座与上位机连接。其方法为标定可调电位器阻值；当补偿器的活动端盖移动时，带动活塞以及活动支架上的磁环移动，不锈钢筒内处于磁环磁场范围内的某个霍尔元件的信号端与电源地端导通，检测电路输出检测电压至上位机，上位机根据该电压得到相应的补偿器位移。本发明结构简单，扩展性强，可靠性高，适合于各种水下设备的油补偿器位移或油量检测。
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公开(公告)号：CN106771741A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611159581.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01R31/00
CPC classification number: G01R31/003
Abstract: 本发明公开了一种油浸式变压器内部检测机器人，垂直推进组件包括：槽道和设置在槽道中的垂直推进器；水平推进组件包括：水平喷射泵、喷射泵连接头以及分别设置在中壳体外部的喷射口和进液口，水平喷射泵通过喷射泵连接头分别连接喷射口和进液口，其中：垂直螺旋桨推进器产生向上或向下的推力，使机器人实现上浮或下潜运动，水平喷射泵在至少一个方向上产生推力，使机器人在水平面内的前、后、左或右方向实现移动或转动。本发明的油浸式变压器内部检测机器人，能够保证机器人在变压器内部的多自由度运动的可靠性，有效避免在变压器内部空间发生卡住或缠绕的情况；结构精简合理，进一步减小机器人的体积和重量，使集成更多功能，便于维修和维护。
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公开(公告)号：CN103853121A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210512299.X
申请日：2012-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开一种可用于工业场合多点采集数据的且要求数据流可控的数据采集方法和装置。包括一台工控机，通过交换机连接至少一台PLC，为每一台PLC编号，且编号唯一，作为区分不同PLC的标志；为每一台PLC开辟线程池，用于处理不同的PLC的数据通讯；控制工控机和PLC之间的数据流向；至少一台PLC，每台PLC都识别自己的编号和其他PLC的编号，在通讯时编号在PLC内部被解析为IP地址；每台PLC开通两个不同的端口，一个作为数据发送端口，一个作为数据接收端口。本发明数据流向可控，具有较高的灵活性，可满足数据采集点分布规律性较差的场合。
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公开(公告)号：CN102035151B
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN200910187725.5
申请日：2009-09-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 一种力反馈式水下电缆导向器，用于水下施工的电缆埋设设备中。包括导向框架和与导向框架连接的至少四个力反馈机构，所述的导向框架沿轴向开有用于穿过电缆的通孔，沿径向均匀开有与轴向通孔相通的径向槽孔，各力反馈机构置于径向槽孔内，并伸入轴向通孔，使用时，电缆穿过导向框架的轴向通孔，各个力反馈机构信号输出端分别与外部控制系统通讯。本发明安装的位置更加接近电缆埋设点，对电缆在埋设点附近进行各个方向的受力状况进行监控反馈，通过受力方向及大小的改变直观迅速的判断出电缆的当前状态，据此对电缆张紧器的张紧力和释放速度进行相应调整，有效地避免电缆拖底及张紧力过大等不利情况的发生。本发明结构简单，性能可靠，维护方便。
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公开(公告)号：CN102486764A
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010573984.4
申请日：2010-12-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F13/42
Abstract: 本发明涉及一种单串口多组数据涌入的同步协调处理方法及装置，方法为：按照不同串口设备的数据重要性将数据划分为不同的优先级；采用windows定时器周期性触发数据读取，周期长短可随具体应用场合对实时性的要求而变化；按照优先级分配算法协调各路数据的接收；采用与优先级相匹配的数据校验算法校验数据的正确性，保障接收数据的稳定性。装置包括：n个通讯设备、RS232/RS485转换模块及工控机，其中n个通讯设备分别通过RS232/RS485转换模块与工控机进行通讯连接。本发明保证不丢失任何一个串行设备的数据，保证最重要数据的最完整校验和非重要数据的数据部分校验，同时兼顾了处理速度和数据准确性的双重要求。
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