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公开(公告)号：CN211615666U
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202020016162.5
申请日：2020-01-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于水下机器人工程领域，具体地说是一种模块化水下电动机械手腕部结构，包括腕部壳体、驱动模块、驱动器组件、水下摄像头、腕转端盖、腕部后盖、水密接插件和分离盘式电滑环，驱动模块、驱动器组件、水下摄像头和分离盘式电滑环定子固定于腕部壳体上；腕部端盖固接于驱动模块的输出轴，可加装不同的外扩夹钳；分离盘式电滑环转子、水密接插件、直通式卡套接头固定在腕部端盖上，用于为外扩夹钳提供电源、控制信号和油压补偿接口。本实用新型具有高度集成化、模块化、易维护、易扩展不同形式的夹钳等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211223813U
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201922302622.0
申请日：2019-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于水下机器人工程领域，具体地说是一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，包括实现水下电动机械手腕转功能的腕转驱动机构、实现水下电动机械手夹钳功能的夹钳驱动机构、夹钳组件及外壳，腕转驱动机构及夹钳驱动机构容置在一个关节外壳内；腕转电机和夹钳电机串联放置；腕转驱动机构采用谐波减速器传动，夹钳驱动机构采用公制丝杠传动，腕转驱动机构为空心结构，允许驱动夹钳的公制丝杠螺母和推杆穿过，使腕转驱动机构和夹机驱动机构能够集成到一个关节外壳里面而又避免互相干涉，实现水下电动机械手的两个功能。本实用新型具有性能可靠，结构紧凑，便于维护和调试，密封封装到关节壳体中充油进行压力补偿可实现全海深工作等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207983397U
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201820187720.7
申请日：2018-02-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种带位置和速度反馈的水下电动关节结构，包括输出轴、密封壳体及分别容置于密封壳体内的单圈绝对式编码器、谐波减速机、无框力矩电机、电机轴、多圈绝对式编码器和驱动器，输出轴密封转动连接于密封壳体的一端，输出轴上设有得到输出轴位置的单圈绝对式编码器；电机轴转动安装于密封壳体内，一端通过谐波减速机与输出轴位于密封壳体内的一端连接，电机轴的另一端连接有可反馈电机轴速度信息的多圈绝对式编码器；电机轴上设有带动电机轴旋转的无框力矩电机，无框力矩电机、单圈绝对式编码器及多圈绝对式编码器分别与安装于密封壳体内部的驱动器电连接。本实用新型具有检测传动精度高、性能可靠、结构紧凑、功能齐全等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN211682179U
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202020066391.8
申请日：2020-01-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种可快速闭合的机械手夹爪结构，蜗杆转动安装于前后两侧腹板之间，一端与驱动模块相连；蜗杆的左右两侧分别设有与蜗杆相啮合的蜗轮，蜗轮心轴分别安装于前后两侧腹板之间，蜗轮转动安装于蜗轮心轴上；离合器外板转动安装于蜗轮心轴上，并开设有孔道；每个蜗轮上设有一字螺钉，一字螺钉的一端安装于蜗轮表面上，另一端由孔道穿过，孔道内容置有离合器滑块，离合器滑块的一端转动连接于一字螺钉上，另一端为自由端；蜗杆的左右两侧分别设有手指，手指通过四连杆机构与离合器外板连接，两个手指的四连杆机构之间通过拉力弹簧相连。本实用新型具有可快速闭合、夹持力自适应、夹爪范围大、结构紧凑、手指易更换、维护方便等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209224094U
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201822080612.2
申请日：2018-12-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种水下关节驱动模块，包括电机壳体、电机壳体后端盖、电机壳体前端盖、单圈绝对式编码器、输出轴、谐波减速器、无框电机、电机轴、多圈增量式编码器及走线套管，无框电机定子通过压紧环夹紧固定于电机壳体中，无框电机转子通过定子压紧环夹紧固定于电机轴上；电机轴后端装有多圈增量式编码器、用于检测电机转速，电机轴输出端与谐波减速器波发生器连接；输出轴与谐波减速器柔轮连接，输出关节转矩和转速；输出轴上装有单圈绝对式编码器、用于检测关节位置。本实用新型具有结构紧凑、故障率低、中空走线，可实现关节速度和位置的高控制精度，密封封装到关节壳体中充油进行压力补偿可实现全海深工作等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN204433000U
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201420739276.7
申请日：2014-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于水下机器人领域，具体地说是一种可用于水下环境的抛载机构，包括依次密封连接的水密接插件、接插件固定端盖、电机舱体、电机安装盘、舱体端盖、舱体、固定板及锁紧杆、滚子从动件和位于电机舱体内的电机，电机容置在电机舱体内、并安装在电机安装盘上；电机驱动轴及滚子从动件均位于舱体端盖与舱体形成的空间内，电机驱动轴与电机相连、由电机驱动旋转，进而带动滚子从动件往复摆动；锁紧杆的一端与滚子从动件相连，另一端为自由端，锁紧杆随滚子从动件通过电机驱动轴带动往复摆动，通过自由端与固定板之间的锁紧或张开实现抛载。本实用新型具有结构紧凑、负载能力强、故障率低、可全海深作业等优点。
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公开(公告)号：CN212660000U
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202021847488.9
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体说是一种小型深海探测作业型潜水器电源管理系统，包括电源管理单元和电源分配单元，所述电源管理单元与锂电池组、电源分配单元、潜水器控制系统连接，还通过光电复合缆与水下基站电源连接；所述电源分配单元与潜水器控制系统、浮游体设备、底盘设备连接。本实用新型采用光电复合缆和电池组组成的并联供电方案，即满足潜水器正常工作时间的能量需求和最大航行功率需求，也减小了光电复合缆的线径和重量，提高了潜水器作业时的灵活性；有效地缩小了单点故障影响范围，又方便后期维护及调试，同时也有效提高了潜水器深海浮游爬行双模式探测作业的稳定性和可靠性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211505779U
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201922225056.8
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及水下机器人直流供电系统绝缘检测技术，具体说是一种通用型水下机器人供电系统绝缘检测装置。通用型绝缘检测装置包括接地电流检测电路、滤波限幅电路、差分放大电路、隔离放大电路、差分转单端信号电路、有源低通滤波电路、直流转换隔离电源和线性稳压电路。所述绝缘检测装置输入端为直流供电系统负极和水下机器人外壳框架，输出端为0至2.5V模拟量信可连接水下机器人控制系统AI。本实用新型可以在水下机器人密封干舱和充油高压湿舱中使用，有效提高水下机器人在深海未知工作环境下的可靠性和安全性。小型化和模块化的设计有效地减小了绝缘检测装置的体积和重量、降低了功耗、提高了检测精度，可适用于ROV、ARV、AUV等不同类型的水下机器人使用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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