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公开(公告)号：CN102701076A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210199532.3
申请日：2012-06-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种六自由度起重吊装协作柔索并联构型装备控制装置及方法，属于起重吊装控制装置及方法。所述的装置包括起重吊装协作柔索并联构型装备、主控工控机、测量工控机、通信装置、可编程逻辑控制器、传感器和起重设备控制器，主控工控机通过通信装置与可编程逻辑控制器连接，可编程逻辑控制器与各起重设备控制器连接，各起重设备通过吊钩与吊装物连接，吊装物上安装有传感器，传感器与测量工控机连接，测量工控机通过通信装置与主控工控机连接。优点：能够控制三组起重设备控制器实现起重吊装六自由度的高精度运动；系统响应快速、信息处理能力强、可靠性好；能够监测柔索张力，以及吊装物运动的避障和防止冲击，提高了运动灵活性、稳定性和精确性。
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公开(公告)号：CN101700657B
公开(公告)日：2011-03-09
申请号：CN200910233341.2
申请日：2009-10-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种空间三维平动自由度混合驱动柔索并联机构，由成十字形对称设置的四组混合驱动双曲柄五连杆机构、索塔支架、分别与四组混合驱动双曲柄五连杆机构相连和牵引重物块的柔索构成，混合驱动双曲柄五连杆机构由三相异步电动机、伺服电机、减速器、皮带轮传动机构和双曲柄五连杆机构构成，索塔支架由四根立柱、分别与四根立柱相连的索塔下横梁和索塔上横梁构成，每根立柱之上均设有柔索导向滑轮。利用两种驱动机构组合在一起的混合驱动机构，兼容了传统机构的高效率、高承载力及伺服驱动机构柔性可调的优点，弥补了传统机械缺乏的柔性和伺服机构不能承受大载荷的缺陷。具有传统机构的高效率、高承载力及伺服驱动机构柔性可调的优点。
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公开(公告)号：CN104925673B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510262833.X
申请日：2015-05-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种多起重机联合作业辅助起吊装置及方法，辅助起吊装置包括副卷扬、可伸缩的辅助吊臂、辅助吊绳、可转动的辅助回转支撑、连接基座和多起重机连接装置，连接基座与起重机主吊臂连接，辅助回转支撑与连接基座连接，辅助吊臂臂尾与辅助回转支撑铰接，副卷扬设置在起重机转台上，副卷扬上缠绕辅助吊绳，辅助吊绳绕过辅助吊臂臂头，起重机主吊绳绕过主吊臂臂头并与辅助吊臂连接，多起重机连接装置与连接基座连接，辅助起吊方法采用上述辅助起吊装置起吊重物。本发明可在不增加起重臂长度的情况下，实现多起重机大工作空间吊装，增大起重机抗失稳能力和吊装稳定性，提高吊装效率。
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公开(公告)号：CN103670445B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310583068.2
申请日：2013-11-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D11/10 , E21D20/02 , G05B19/418 , F15B21/02
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 一种煤矿井下湿式混凝土喷射机监控系统及方法，属于混凝土喷射机系统及方法。矿用井下湿式混凝土喷射机的监控系统包括：设在泵送系统中的第一感知单元、第一信号处理单元，设在螺旋输送机构中的第二感知单元、第二信号处理单元、设在搅拌系统中的第三感知单元、第三处理单元和控制中心。优点：本发明煤矿井下湿式混凝土喷射机监控系统及方法可靠性和智能化程度高，同时复合使用多传感器，并通过人机交互设备实时显示机器工作状态和监控信息。整套系统能够有效、快速、可靠地控制喷射状态和排除常见故障，实现煤矿井下湿式混凝土喷射机的自动控制。
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公开(公告)号：CN104925673A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510262833.X
申请日：2015-05-21
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: B66C23/06 , B66C23/64 , B66C23/84 , B66C2700/03
Abstract: 本发明公开了一种多起重机联合作业辅助起吊装置及方法，辅助起吊装置包括副卷扬、可伸缩的辅助吊臂、辅助吊绳、可转动的辅助回转支撑、连接基座和多起重机连接装置，连接基座与起重机主吊臂连接，辅助回转支撑与连接基座连接，辅助吊臂臂尾与辅助回转支撑铰接，副卷扬设置在起重机转台上，副卷扬上缠绕辅助吊绳，辅助吊绳绕过辅助吊臂臂头，起重机主吊绳绕过主吊臂臂头并与辅助吊臂连接，多起重机连接装置与连接基座连接，辅助起吊方法采用上述辅助起吊装置起吊重物。本发明可在不增加起重臂长度的情况下，实现多起重机大工作空间吊装，增大起重机抗失稳能力和吊装稳定性，提高吊装效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103318716B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310221784.6
申请日：2013-06-05
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B65H75/44
Abstract: 一种煤矿井下防爆电缆收放机故障监控系统及方法，属于电缆收放机系统及方法。包括设在工作机上的第一感知单元和第一信号处理单元，以及设在煤矿井下防爆电缆收放机上的第二感知单元、第二信号处理单元和控制中心；第一感知单元包括流量传感器和测力传感器；第二感知单元由煤矿井下防爆电缆收放机内部感知单元和外部感知单元两部分构成；第一信号处理单元和第二信号处理单元包括信号调理电路、模/数转换电路、信号采集和第一PLC处理器和第二PLC处理器；控制中心包括主控制PLC处理器、人机交互设备、声光报警电路、数据存储设备和卷缆设备控制系统。优点：该系统有效、快速、可靠地排除防爆电缆收放机的故障，实现煤矿井下防爆电缆收放机的自动控制。
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公开(公告)号：CN103670445A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310583068.2
申请日：2013-11-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D11/10 , E21D20/02 , G05B19/418 , F15B21/02
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 一种煤矿井下湿式混凝土喷射机监控系统及方法，属于混凝土喷射机系统及方法。矿用井下湿式混凝土喷射机的监控系统包括：设在泵送系统中的第一感知单元、第一信号处理单元，设在螺旋输送机构中的第二感知单元、第二信号处理单元、设在搅拌系统中的第三感知单元、第三处理单元和控制中心。优点：本发明煤矿井下湿式混凝土喷射机监控系统及方法可靠性和智能化程度高，同时复合使用多传感器，并通过人机交互设备实时显示机器工作状态和监控信息。整套系统能够有效、快速、可靠地控制喷射状态和排除常见故障，实现煤矿井下湿式混凝土喷射机的自动控制。
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公开(公告)号：CN103240737A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310166792.5
申请日：2013-05-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明公开了一种三自由度混合驱动缠绕式柔索并联机构，包括三组呈品字形分布的混合驱动五连杆缠绕结构单元、一个呈正三棱柱结构的索塔支架和三根柔索。本发明提供的三自由度混合驱动缠绕式柔索并联机构，引入了可以缠绕的驱动机构，使每根柔索的长度可以大幅度收放，机构的工作空间得以改变，重物可以达到常规混合驱动柔索并联机构难以达到的位置；同时该机构将混合驱动机构和柔索并联机构更加完美的融合到了一起，提供了一种能够完成大负载地运转、高输出性能、实现复杂的运动规律的装置，是一种结构简单、而且工作空间大、价格低廉的新一代机构，具有深远的理论意义和实际工程应用价值。
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公开(公告)号：CN102562073A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210007005.8
申请日：2012-01-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D5/12
Abstract: 一种迈步吊盘伸缩臂，主要由滑楔组件和为滑楔组件提供动力的动力组件构成，动力组件包括固定在圈梁上的楔角连接座，楔角连接座上设有单耳支座，单耳支座上经销轴固定有液压缸；滑楔组件包括对称设在楔角连接座两侧的导槽，导槽内分别设有滑移楔块，两滑移楔块相对一面分别设有铰支座，双耳滑套穿套在液压缸的活塞杆上，活塞杆的单耳孔内穿过双耳轴，双耳轴的两个单耳分别通过销轴与焊接在两个滑移楔块上的铰支座铰接，对旋丝杆、定位丝杠与双耳滑套构成对旋组件，通过液压缸驱动楔块在导轨上移动来控制楔块与井壁的间隙，便于适应井壁的变形，也无需迈步定位，无需精确预制大量梁窝，降低了砌壁工艺的复杂性，避免了对井壁整体的损伤。
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公开(公告)号：CN102059699B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010580191.5
申请日：2010-12-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种三自由度混合驱动柔索并联机器人控制装置及方法，包括柔索并联机器人、主控工控机、测量工控机、通信装置、可编程逻辑控制器、传感器和混合驱动控制器，主控工控机通过通信装置与可编程逻辑控制器连接，混合驱动控制器的输出端与柔索并联机器人连接，柔索并联机器人通过传感器与测量工控机连接，测量工控机通过通信装置与主控工控机连接。通过测量工控机实时处理测量数据并通过通信装置把测量数据发送给主控工控机，经主控工控机、可编程逻辑控制器、测量工控机之间以串行总线方式进行通信，可控制四组混合驱动控制器实现四根柔索的协调收放，完成混合驱动柔索并联机器人空间三维平动自由度的高精度运动；系统响应快速、稳定性和精确性强。
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