公开(公告)号：CN103240737B

公开(公告)日：2015-02-04

申请号：CN201310166792.5

申请日：2013-05-08

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 訾斌 ,  孙辉辉 ,  朱真才 ,  吴瑕 ,  韩雪

IPC: B25J9/12

Abstract: 本发明公开了一种三自由度混合驱动缠绕式柔索并联机构，包括三组呈品字形分布的混合驱动五连杆缠绕结构单元、一个呈正三棱柱结构的索塔支架和三根柔索。本发明提供的三自由度混合驱动缠绕式柔索并联机构，引入了可以缠绕的驱动机构，使每根柔索的长度可以大幅度收放，机构的工作空间得以改变，重物可以达到常规混合驱动柔索并联机构难以达到的位置；同时该机构将混合驱动机构和柔索并联机构更加完美的融合到了一起，提供了一种能够完成大负载地运转、高输出性能、实现复杂的运动规律的装置，是一种结构简单、而且工作空间大、价格低廉的新一代机构，具有深远的理论意义和实际工程应用价值。

公开(公告)号：CN103240737A

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：CN201310166792.5

申请日：2013-05-08

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 訾斌 ,  孙辉辉 ,  朱真才 ,  吴瑕 ,  韩雪

IPC: B25J9/12

Abstract: 本发明公开了一种三自由度混合驱动缠绕式柔索并联机构，包括三组呈品字形分布的混合驱动五连杆缠绕结构单元、一个呈正三棱柱结构的索塔支架和三根柔索。本发明提供的三自由度混合驱动缠绕式柔索并联机构，引入了可以缠绕的驱动机构，使每根柔索的长度可以大幅度收放，机构的工作空间得以改变，重物可以达到常规混合驱动柔索并联机构难以达到的位置；同时该机构将混合驱动机构和柔索并联机构更加完美的融合到了一起，提供了一种能够完成大负载地运转、高输出性能、实现复杂的运动规律的装置，是一种结构简单、而且工作空间大、价格低廉的新一代机构，具有深远的理论意义和实际工程应用价值。

公开(公告)号：CN103302438B

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201310186762.0

申请日：2013-05-17

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 訾斌 ,  韩雪 ,  孙辉辉 ,  钱森 ,  张龙

IPC: B23K37/047

Abstract: 本发明公开了一种多焊接机器人大作业空间绳牵引变位机装置，包括绳牵引机构和变位机夹持机构；变位机夹持机构包括壳体，在壳体的顶部的设有凸台，在凸台的外缘处设有若干吊耳，在壳体的底部中心设有通孔，在通孔内穿设有中心轴，中心轴的上端设有涡轮，涡轮与蜗杆相啮合，蜗杆通过联轴器与电机的输出轴连接，在中心轴的下端设有电磁吸盘；绳牵引机构包括与吊耳数量相同的立柱，立柱上设有定滑轮，定滑轮上穿绕绳，绳的一端连接绳牵引器，绳的另一端连接吊耳。本发明可使焊接件在各个方向上灵活的进行平动、翻转和任意角度的旋转，提高了焊接变位机装置的自由度、作业空间以及工作效率，减少了焊接工序。

公开(公告)号：CN103302438A

公开(公告)日：2013-09-18

申请号：CN201310186762.0

申请日：2013-05-17

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 訾斌 ,  韩雪 ,  孙辉辉 ,  钱森 ,  张龙

IPC: B23K37/047

Abstract: 本发明公开了一种多焊接机器人大作业空间绳牵引变位机装置，包括绳牵引机构和变位机夹持机构；变位机夹持机构包括壳体，在壳体的顶部的设有凸台，在凸台的外缘处设有若干吊耳，在壳体的底部中心设有通孔，在通孔内穿设有中心轴，中心轴的上端设有涡轮，涡轮与蜗杆相啮合，蜗杆通过联轴器与电机的输出轴连接，在中心轴的下端设有电磁吸盘；绳牵引机构包括与吊耳数量相同的立柱，立柱上设有定滑轮，定滑轮上穿绕绳，绳的一端连接绳牵引器，绳的另一端连接吊耳。本发明可使焊接件在各个方向上灵活的进行平动、翻转和任意角度的旋转，提高了焊接变位机装置的自由度、作业空间以及工作效率，减少了焊接工序。

公开(公告)号：CN202486615U

公开(公告)日：2012-10-10

申请号：CN201220136038.8

申请日：2012-03-31

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 孙辉辉 ,  訾斌 ,  魏明生 ,  钱森

IPC: G05B19/418 ,  B23K37/00

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本实用新型公开了一种多焊接机器人协调控制系统，涉及机器人控制技术领域。该系统包括多个用于驱动控制焊接机器人运动的子控制系统；与多个子控制系统连接用于分析、处理信息，实时向子控制系统发出控制指令的总控制系统；与总控制系统连接用于获得伺服电机的转速及转角信息的光电编码器；与总控制系统连接用于获得机械臂的力学性能的测力传感器；与总控制系统连接用于实时采集焊缝熔池信息的接近传感器和激光视觉传感器；与总控制系统连接用于对需要焊接的工件进行三维扫描的三维激光扫描仪。优点：经济、方便、灵活，并且可以大大地降低生产成本。