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公开(公告)号：CN102431036B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201110275899.4
申请日：2011-09-19
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种混合驱动柔索并联机器人实时故障检测装置及方法，属于三自由度机器人检测装置及方法。检测装置包括传感器组、信号处理中心及控制中心三大部分；在并联机器人运行时，传感器组通过调理电路及无线收发电路与信号处理中心的测量工控机连接，信号处理中心的测量工控机通过通信装置与控制中心的主工控机连接，主工控机通过伺服电机与传感器组中的视觉传感器相连，从而完成信号采集、调理、分析以及最终的电机定位、视觉传感器呈现故障点。优点：该检测装置及方法能够有效、及时的检测出机器人的常见的各类故障。系统响应快速、信息处理能力强、可靠性好、工作效率高；能精确和有效的检测故障点；采用的视觉传感器，能及时直观的观察工控现场状况。
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公开(公告)号：CN102701076A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210199532.3
申请日：2012-06-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种六自由度起重吊装协作柔索并联构型装备控制装置及方法，属于起重吊装控制装置及方法。所述的装置包括起重吊装协作柔索并联构型装备、主控工控机、测量工控机、通信装置、可编程逻辑控制器、传感器和起重设备控制器，主控工控机通过通信装置与可编程逻辑控制器连接，可编程逻辑控制器与各起重设备控制器连接，各起重设备通过吊钩与吊装物连接，吊装物上安装有传感器，传感器与测量工控机连接，测量工控机通过通信装置与主控工控机连接。优点：能够控制三组起重设备控制器实现起重吊装六自由度的高精度运动；系统响应快速、信息处理能力强、可靠性好；能够监测柔索张力，以及吊装物运动的避障和防止冲击，提高了运动灵活性、稳定性和精确性。
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公开(公告)号：CN102720858A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210227133.3
申请日：2012-07-03
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种无线智能化硅胶管截止装置及控制方法，属于硅胶管截止装置及控制方法。截止装置包括直线电机控制模块、无线信号传输模块、直线电机执行模块及系统故障监测模块；直线电机控制模块通过调理电路与无线信号传输模块连接，无线信号传输模块通过通信装置与直线电机执行模块的直线电机驱动电路连接，通过直线电机驱动电路完成直线电机的控制，系统故障监测模块与直线电机控制模块的控制器连接，构成反馈控制，控制硅胶管内部流体导通/截止，并且通过系统故障检测模块保证装置的稳定。优点：能够有效、及时、可靠的控制硅胶管内流体的导通/截止。结构精巧、行进快速、能耗微小、可靠高校等特点；具有系统响应快速、信息处理能力强、可靠性好。
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公开(公告)号：CN102059699B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010580191.5
申请日：2010-12-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种三自由度混合驱动柔索并联机器人控制装置及方法，包括柔索并联机器人、主控工控机、测量工控机、通信装置、可编程逻辑控制器、传感器和混合驱动控制器，主控工控机通过通信装置与可编程逻辑控制器连接，混合驱动控制器的输出端与柔索并联机器人连接，柔索并联机器人通过传感器与测量工控机连接，测量工控机通过通信装置与主控工控机连接。通过测量工控机实时处理测量数据并通过通信装置把测量数据发送给主控工控机，经主控工控机、可编程逻辑控制器、测量工控机之间以串行总线方式进行通信，可控制四组混合驱动控制器实现四根柔索的协调收放，完成混合驱动柔索并联机器人空间三维平动自由度的高精度运动；系统响应快速、稳定性和精确性强。
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公开(公告)号：CN102701076B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201210199532.3
申请日：2012-06-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种六自由度起重吊装协作柔索并联构型装备控制装置及方法，属于起重吊装控制装置及方法。所述的装置包括起重吊装协作柔索并联构型装备、主控工控机、测量工控机、通信装置、可编程逻辑控制器、传感器和起重设备控制器，主控工控机通过通信装置与可编程逻辑控制器连接，可编程逻辑控制器与各起重设备控制器连接，各起重设备通过吊钩与吊装物连接，吊装物上安装有传感器，传感器与测量工控机连接，测量工控机通过通信装置与主控工控机连接。优点：能够控制三组起重设备控制器实现起重吊装六自由度的高精度运动；系统响应快速、信息处理能力强、可靠性好；能够监测柔索张力，以及吊装物运动的避障和防止冲击，提高了运动灵活性、稳定性和精确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102720858B
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201210227133.3
申请日：2012-07-03
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种无线智能化硅胶管截止装置及控制方法，属于硅胶管截止装置及控制方法。截止装置包括直线电机控制模块、无线信号传输模块、直线电机执行模块及系统故障监测模块；直线电机控制模块通过调理电路与无线信号传输模块连接，无线信号传输模块通过通信装置与直线电机执行模块的直线电机驱动电路连接，通过直线电机驱动电路完成直线电机的控制，系统故障监测模块与直线电机控制模块的控制器连接，构成反馈控制，控制硅胶管内部流体导通/截止，并且通过系统故障检测模块保证装置的稳定。优点：能够有效、及时、可靠的控制硅胶管内流体的导通/截止。结构精巧、行进快速、能耗微小、可靠高校等特点；具有系统响应快速、信息处理能力强、可靠性好。
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公开(公告)号：CN102431036A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110275899.4
申请日：2011-09-19
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种混合驱动柔索并联机器人实时故障检测装置及方法，属于三自由度机器人检测装置及方法。检测装置包括传感器组、信号处理中心及控制中心三大部分；在并联机器人运行时，传感器组通过调理电路及无线收发电路与信号处理中心的测量工控机连接，信号处理中心的测量工控机通过通信装置与控制中心的主工控机连接，主工控机通过伺服电机与传感器组中的视觉传感器相连，从而完成信号采集、调理、分析以及最终的电机定位、视觉传感器呈现故障点。优点：该检测装置及方法能够有效、及时的检测出机器人的常见的各类故障。系统响应快速、信息处理能力强、可靠性好、工作效率高；能精确和有效的检测故障点；采用的视觉传感器，能及时直观的观察工控现场状况。
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公开(公告)号：CN102059699A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010580191.5
申请日：2010-12-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种三自由度混合驱动柔索并联机器人控制装置及方法，包括柔索并联机器人、主控工控机、测量工控机、通信装置、可编程逻辑控制器、传感器和混合驱动控制器，主控工控机通过通信装置与可编程逻辑控制器连接，混合驱动控制器的输出端与柔索并联机器人连接，柔索并联机器人通过传感器与测量工控机连接，测量工控机通过通信装置与主控工控机连接。通过测量工控机实时处理测量数据并通过通信装置把测量数据发送给主控工控机，经主控工控机、可编程逻辑控制器、测量工控机之间以串行总线方式进行通信，可控制四组混合驱动控制器实现四根柔索的协调收放，完成混合驱动柔索并联机器人空间三维平动自由度的高精度运动；系统响应快速、稳定性和精确性强。
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公开(公告)号：CN202486615U
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201220136038.8
申请日：2012-03-31
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B19/418 , B23K37/00
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本实用新型公开了一种多焊接机器人协调控制系统，涉及机器人控制技术领域。该系统包括多个用于驱动控制焊接机器人运动的子控制系统；与多个子控制系统连接用于分析、处理信息，实时向子控制系统发出控制指令的总控制系统；与总控制系统连接用于获得伺服电机的转速及转角信息的光电编码器；与总控制系统连接用于获得机械臂的力学性能的测力传感器；与总控制系统连接用于实时采集焊缝熔池信息的接近传感器和激光视觉传感器；与总控制系统连接用于对需要焊接的工件进行三维扫描的三维激光扫描仪。优点：经济、方便、灵活，并且可以大大地降低生产成本。
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公开(公告)号：CN202271384U
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201120348701.6
申请日：2011-09-19
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种混合驱动柔索并联机器人实时故障检测装置，包括传感器组、信号处理中心及控制中心三大部分；在并联机器人运行时，传感器组通过调理电路及无线收发电路与信号处理中心的测量工控机连接，信号处理中心的测量工控机通过通信装置与控制中心的主工控机连接，主工控机通过伺服电机与传感器组中的视觉传感器相连，从而完成信号采集、调理、分析以及最终的电机定位、视觉传感器呈现故障点。优点：该检测装置能够有效、及时的检测出机器人的常见的各类故障。系统响应快速、信息处理能力强、可靠性好、工作效率高；能精确和有效的检测故障点；采用的视觉传感器，能及时直观的观察工控现场状况。
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