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公开(公告)号：CN113733112B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202111025068.1
申请日：2021-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种图书馆机器人，其解决了现有用于图书自动存取、分拣的机器人抓取图书时要求每本书都处于直立情况并且两本书之间存在一定距离，对于非直立状态、相邻两本书之间紧贴无距离则不适用，机器人运动轨迹单一，不能避障，对图书的书别较为麻烦的技术问题，其包括轮式移动平台、升降装置、Y轴运动装置、X轴运动装置和机械手，升降装置与轮式移动平台连接，Y轴运动装置与升降装置连接，X轴运动装置与Y轴运动装置连接，机械手与X轴运动装置连接；机械手设有第一夹爪、第二夹爪和拨动手指。其可广泛应用于图书馆书架上图书的自动存取和分拣。
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公开(公告)号：CN103027714B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201310005673.1
申请日：2013-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A61B10/00
Abstract: 本发明涉及一种微型正负压力交替输出装置，其包括有底座、舵机、缸体、主动齿轮、从动齿轮、带内螺纹的中间套、活塞，所述舵机输出轴与主动齿轮过盈配合在一起，所述缸体一端设有压力输出接口，中间壁上设有一气孔，另一端设有缸盖；所述从动齿轮主动齿轮啮合转动，从动齿轮套在带内螺纹的中间套外面并与其过盈配合，带动中间套与其一起旋转，所述活塞位于缸体内部，其带螺纹的活塞杆穿过缸盖，其螺纹部分与带内螺纹的中间套的内螺纹配合。本发明将舵机的旋转运动，经由齿轮传递，进而带动活塞杆在缸体内反复移动来实现正、负压力的交替输出。其构造合理，体积微小、紧凑，便携，可自动控制，提供正负压力交替输出。
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公开(公告)号：CN103027714A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201310005673.1
申请日：2013-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A61B10/00
Abstract: 本发明涉及一种微型正负压力交替输出装置，其包括有底座、舵机、缸体、主动齿轮、从动齿轮、带内螺纹的中间套、活塞，所述舵机输出轴与主动齿轮过盈配合在一起，所述缸体一端设有压力输出接口，中间壁上设有一气孔，另一端设有缸盖；所述从动齿轮主动齿轮啮合转动，从动齿轮套在带内螺纹的中间套外面并与其过盈配合，带动中间套与其一起旋转，所述活塞位于缸体内部，其带螺纹的活塞杆穿过缸盖，其螺纹部分与带内螺纹的中间套的内螺纹配合。本发明将舵机的旋转运动，经由齿轮传递，进而带动活塞杆在缸体内反复移动来实现正、负压力的交替输出。其构造合理，体积微小、紧凑，便携，可自动控制，提供正负压力交替输出。
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公开(公告)号：CN102183639A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110060474.1
申请日：2011-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01N33/543 , G01N35/02 , G01N35/04
Abstract: 本发明涉及一种全自动化学发光免疫分析仪，由反应杯进给系统、三维移动加样模块、样本区、试剂区、泵组、控制系统组成。所述反应杯进给系统包括码垛模块、传送模块、孵育模块、洗涤模块和测量室，码垛模块位于最左端，各模块反应杯传送通道位于同一高度，孵育模块的各反应杯仓位进出口可与传送模块传送槽出口、洗涤模块传送槽进口对齐，其余各相邻模块传送通道进出口对齐，所述三维移动加样模块位于其余各模块上部。系统工作时，三维移动臂自动将样本液和试剂液分配到反应杯中，反应杯依次经过传送系统各模块，并完成孵育、洗涤、检测等工作。本发明结构紧凑合理，自动化程度高，检测快速准确，适合在各类医院使用。
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公开(公告)号：CN101644120B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200910306084.0
申请日：2009-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: E05C7/02
Abstract: 本发明涉及一种双门互锁器，其包括有锁体、滑芯、锁销、导杆，所述滑芯和锁销内嵌于锁体内，其中滑芯垂直放置，锁销水平安装在滑芯中心孔中，所述导杆成对配置，各导杆一端安装在锁体内，另一端通过连杆和对应的门连接，成对的导杆在锁体内分别位于锁销的上下，导杆上设有与锁销对应的凹槽。本发明导杆凹槽与锁销内嵌配合，实现成对设置的导杆之间互锁。进而实现所连接的前后门的互锁。本发明结构简单、合理，安装容易，操作方便、可靠，成本低，具有双门互锁功能，其适用于肉制品加工厂、隔离病房和毒气实验室等需要双门互锁的场所。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101644120A
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200910306084.0
申请日：2009-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: E05C7/02
Abstract: 本发明涉及一种双门互锁器，其包括有锁体、滑芯、锁销、导杆，所述滑芯和锁销内嵌于锁体内，其中滑芯垂直放置，锁销水平安装在滑芯中心孔中，所述导杆成对配置，各导杆一端安装在锁体内，另一端通过连杆和对应的门连接，成对的导杆在锁体内分别位于锁销的上下，导杆上设有与锁销对应的凹槽。本发明导杆凹槽与锁销内嵌配合，实现成对设置的导杆之间互锁。进而实现所连接的前后门的互锁。本发明结构简单、合理，安装容易，操作方便、可靠，成本低，具有双门互锁功能，其适用于肉制品加工厂、隔离病房和毒气实验室等需要双门互锁的场所。
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公开(公告)号：CN119769359A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510119362.0
申请日：2025-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明涉及一种能够用于收集双孢菇的智能收集机器人，其解决了现有双孢菇自动采摘机器人对采摘下来的双孢菇收集存在耗费人力、效率低、收集数量较小的技术问题，其包括机架、料筐输入装置、料筐投放装置、传送带、接料收料装置和收料筒升降装置，料筐输入装置位于料筐投放装置的正下方，传送带与机架的底部连接，料筐输入装置位于传送带的一侧，接料收料装置的收料筒与收料筒升降装置连接。本发明广泛应用于收集工厂化种植的双孢菇。
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公开(公告)号：CN119354205A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411918019.4
申请日：2024-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请提供了一种基于4D毫米波雷达的无人灭火机器人导航方法及装置，解决了现有在一线火场环境下，无法精准捕捉有效数据进行定位导航从而无法精准灭火的技术问题。其包括获取机器人的初始姿态角、局部地图和最优路径，根据最优路径对机器人进行导航；获取特征点云，对特征点云和局部地图进行预处理，得到预处理后的特征点云集合和预处理后的局部地图，进行基于变种ICP算法的点云匹配得到位姿变化参数，与机器人的初始姿态角进行叠加形成增量式的里程计，得到初步估计机器人的实时运动状态，进行修正得到高精度的机器人定位以及运动状态，循环此过程直至到达火源位置后喷水灭火。本申请可广泛应用于机器人导航的技术领域。
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公开(公告)号：CN118519449B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410447072.4
申请日：2024-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D1/49 , G05D109/10
Abstract: 本申请属于登机桥技术领域，具体为一种基于多传感融合的飞机舱门位姿锁定系统，包括激光雷达、视觉传感器、避障传感器和控制模块，控制模块包括主控单元、激光雷达全局锁定单元、视觉局部锁定单元、安全避障单元；其中，激光雷达全局锁定单元全局锁定舱门位姿，视觉局部锁定单元用于进行图像数据的舱门检测与关键点定位，安全避障单元用于进行安全避障传感器数据的处理并发送数据至主控单元，主控单元控制登机桥做出运动响应。本申请还提供一种基于多传感融合的飞机舱门位姿锁定方法。本申请实现了由全局到局部的多模态自主飞机舱门位姿锁定；同时在保证登机桥靠接精度与效率的同时，还满足了无人化接机作业的要求。
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公开(公告)号：CN114016892A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111190444.2
申请日：2021-10-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了一种用于图书馆上下架的旋转机构，包括底座、底板和竖板，所述底座的顶部通过螺钉安装有固定圆板且固定圆板的顶部设置有转动圆板，所述转动圆板的顶部通过螺栓安装有底板，所述底板的一端焊接有竖板，所述竖板的顶端一侧焊接有端板，所述端板的下端设置有存储槽且存储槽的顶部通过螺钉安装有连接架，所述连接架的顶部通过安装孔安装有轴承，所述底板的一端和竖板的顶端之间通过螺栓安装有上下架。该发明用于图书馆上下架的旋转机构能将书籍抬升一定高度，方便拿取，具有空气净化的功能，来提高空气质量，方便控制转动的角度，适合广泛推广使用。
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