公开(公告)号：CN118519449B

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202410447072.4

申请日：2024-04-15

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 黄博 ,  任怡 ,  阴贺生 ,  段凯文 ,  任旭 ,  仝文龙 ,  赵亚辉

IPC: G05D1/49 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请属于登机桥技术领域，具体为一种基于多传感融合的飞机舱门位姿锁定系统，包括激光雷达、视觉传感器、避障传感器和控制模块，控制模块包括主控单元、激光雷达全局锁定单元、视觉局部锁定单元、安全避障单元；其中，激光雷达全局锁定单元全局锁定舱门位姿，视觉局部锁定单元用于进行图像数据的舱门检测与关键点定位，安全避障单元用于进行安全避障传感器数据的处理并发送数据至主控单元，主控单元控制登机桥做出运动响应。本申请还提供一种基于多传感融合的飞机舱门位姿锁定方法。本申请实现了由全局到局部的多模态自主飞机舱门位姿锁定；同时在保证登机桥靠接精度与效率的同时，还满足了无人化接机作业的要求。

公开(公告)号：CN118519449A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410447072.4

申请日：2024-04-15

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 黄博 ,  任怡 ,  阴贺生 ,  段凯文 ,  任旭 ,  仝文龙 ,  赵亚辉

IPC: G05D1/49 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请属于登机桥技术领域，具体为一种基于多传感融合的飞机舱门位姿锁定系统，包括激光雷达、视觉传感器、避障传感器和控制模块，控制模块包括主控单元、激光雷达全局锁定单元、视觉局部锁定单元、安全避障单元；其中，激光雷达全局锁定单元全局锁定舱门位姿，视觉局部锁定单元用于进行图像数据的舱门检测与关键点定位，安全避障单元用于进行安全避障传感器数据的处理并发送数据至主控单元，主控单元控制登机桥做出运动响应。本申请还提供一种基于多传感融合的飞机舱门位姿锁定方法。本申请实现了由全局到局部的多模态自主飞机舱门位姿锁定；同时在保证登机桥靠接精度与效率的同时，还满足了无人化接机作业的要求。

公开(公告)号：CN118823121A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410916575.1

申请日：2024-07-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  威海广泰空港设备股份有限公司

Inventor： 阴贺生 ,  任怡 ,  黄博 ,  段凯文 ,  李文轩 ,  刘海涛 ,  张楠楠

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/13 ,  G06V10/44 ,  G06V10/774 ,  G06V10/25 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及一种基于模糊融合的飞机舱门位姿检测方法与登机桥自动靠机控制方法，其解决了现有登机桥对接飞机舱门的对接准确性差、环境适应性差，对飞机舱门的定位不够准确、稳定性差、环境适应性差的技术问题。其在舱门检测过程中，首先分别构建基于图像处理和基于深度学习的两种舱门位置检测算法，然后通过模糊逻辑推理方法将两种不同类型的检测结果进行融合，从而得到融合后的舱门位置信息，最后依据融合后的舱门位置信息控制登机桥与舱门对接。