公开(公告)号：CN117994490A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410080692.9

申请日：2024-01-19

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 黄博 ,  仝文龙 ,  秦祎凯 ,  任旭 ,  赵亚辉 ,  任怡 ,  王灿

IPC: G06V10/22 ,  G06V10/25 ,  G06V10/75 ,  G06V10/80 ,  G06V10/44 ,  G06V10/24 ,  G06V10/774

Abstract: 本申请属于消防技术领域，具体为一种基于红外图像与可见光图像的火源识别定位方法，包括以下步骤：步骤1，使用红外相机捕获目标物的红外图像，记录场景的热特性；同时使用双目相机捕获相同场景下目标物的可见光图像，记录视觉信息；步骤2，对目标物是否存在火源进行识别；若存在火源，执行步骤3；若不存在火源，执行步骤1；步骤3，对火源进行定位；步骤4，建立火场环境下涡喷细水雾传播模型，使火源在涡喷细水雾覆盖下热能传递，实现对目标物温度场的控制。本申请本提供了一种基于红外图像与可见光图像的火源识别定位方法，能够准确的进行火源的识别与定位，实现主动消防作业。

公开(公告)号：CN118519449B

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202410447072.4

申请日：2024-04-15

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 黄博 ,  任怡 ,  阴贺生 ,  段凯文 ,  任旭 ,  仝文龙 ,  赵亚辉

IPC: G05D1/49 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请属于登机桥技术领域，具体为一种基于多传感融合的飞机舱门位姿锁定系统，包括激光雷达、视觉传感器、避障传感器和控制模块，控制模块包括主控单元、激光雷达全局锁定单元、视觉局部锁定单元、安全避障单元；其中，激光雷达全局锁定单元全局锁定舱门位姿，视觉局部锁定单元用于进行图像数据的舱门检测与关键点定位，安全避障单元用于进行安全避障传感器数据的处理并发送数据至主控单元，主控单元控制登机桥做出运动响应。本申请还提供一种基于多传感融合的飞机舱门位姿锁定方法。本申请实现了由全局到局部的多模态自主飞机舱门位姿锁定；同时在保证登机桥靠接精度与效率的同时，还满足了无人化接机作业的要求。

公开(公告)号：CN118689218A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410710404.3

申请日：2024-06-03

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 黄博 ,  仝文龙 ,  任旭 ,  秦祎凯 ,  黄振振 ,  任怡 ,  赵亚辉 ,  王灿 ,  苏炜栋

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明涉及一种移动机器人自主作业方法，其解决了现有移动机器人路径规划和移动过程难以有效应对诸如临时出现的障碍物、禁区/虚拟墙、必须覆盖到的特定区域等复杂环境的技术问题。其首先确定示教路径，其次控制器调用事先存储好的示教路径，控制移动机器人按照示教路径行走，再其次移动机器人行走的过程中获取机器人的实际位置，实时地将实际位置与示教路径的预设位置比较，计算出误差信号，然后根据误差信号调整机器人的速度和转向角度，使机器人准确跟随示教路径，机器人在执行示教路径过程中遇到障碍物时则实施避障。

公开(公告)号：CN118519449A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410447072.4

申请日：2024-04-15

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 黄博 ,  任怡 ,  阴贺生 ,  段凯文 ,  任旭 ,  仝文龙 ,  赵亚辉

IPC: G05D1/49 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请属于登机桥技术领域，具体为一种基于多传感融合的飞机舱门位姿锁定系统，包括激光雷达、视觉传感器、避障传感器和控制模块，控制模块包括主控单元、激光雷达全局锁定单元、视觉局部锁定单元、安全避障单元；其中，激光雷达全局锁定单元全局锁定舱门位姿，视觉局部锁定单元用于进行图像数据的舱门检测与关键点定位，安全避障单元用于进行安全避障传感器数据的处理并发送数据至主控单元，主控单元控制登机桥做出运动响应。本申请还提供一种基于多传感融合的飞机舱门位姿锁定方法。本申请实现了由全局到局部的多模态自主飞机舱门位姿锁定；同时在保证登机桥靠接精度与效率的同时，还满足了无人化接机作业的要求。