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公开(公告)号：CN101559595A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200910043488.5
申请日：2009-05-22
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
摘要： 大牵引力蠕动推进微小管道机器人，包括第一支承机构、第二支承机构和第一支承机构与第二支承机构间的伸缩驱动装置，第一支承机构包括第一张紧杆、第一支承座和第一支承轮组，第一支承座上设有与各第一支承轮组对应的第一导向孔，第一支承座套设于第一张紧杆外，第一张紧杆由第一锥形段、第一螺纹段和第一滑杆段构成，第一锥形段小径端连第一螺纹段，大径端连第一滑杆段，第一滑杆段与伸缩驱动装置相连，第一螺纹段上装设第一张紧螺母，第一张紧螺母与第一支承座间设第一压缩弹簧，第一支承轮组上连第一支承轮组支杆，第一支承轮组支杆穿过第一导向孔与第一锥形段接触。该机器人具有负载能力高，变管径适应能力强，弯管、U形管通过能力强的优点。
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公开(公告)号：CN107140045B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201710281333.X
申请日：2017-04-26
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
摘要： 本发明公开了一种辐条旋转变形式轮履腿复合行走装置，包括轮圈、行进驱动机构和变形轮部件，轮圈的外侧包裹有履带，行进驱动机构包括驱动电机、履带驱动轮和履带从动轮，履带驱动轮和履带从动轮固定于固定轮架上，固定轮架沿着轮圈的径向方向布置且两端与轮圈接触形成支撑；变形轮部件包括变形辐条和变形电机，变形辐条为两根以上，呈交叉状布置并连接于轮圈的中心位置，变形辐条的两端分别于位于轮圈上开设的滑槽内，滑槽沿着轮圈的周向方向开设；变形电机的输出端与变形辐条相连，并用来驱动变形辐条转动，以改变相邻变形辐条之间的夹角，变形辐条在滑槽内转动令轮圈改变形状。本发明具有结构简单紧凑、运动方式灵活、地形适应能力强等优点。
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公开(公告)号：CN105298728B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201510739158.5
申请日：2015-11-04
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： F03B13/14
CPC分类号： Y02E10/38
摘要： 本发明公开了一种基于仿生鱼鳍的波浪能转换装置，包括垂荡浮体及连接于垂荡浮体下方的波浪能吸收转换机构，所述波浪能吸收转换机构包括发电机、随所述垂荡浮体的垂荡运动而正向旋转的正转吸收器以及随所述垂荡浮体的垂荡运动而反向旋转的反转吸收器，所述正转吸收器与所述发电机的外壳固定连接，所述反转吸收器与所述发电机的转轴相连，本发明具有结构简单、能量吸收和转换效率高、能满足深远海探测设备能源需求等优点。
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公开(公告)号：CN107140041A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710281611.1
申请日：2017-04-26
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
摘要： 本发明公开了一种同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置，包括轮圈、行进驱动机构和变形轮部件，所述轮圈的外侧包裹有履带，所述变形轮部件包括变形电机和三根以上的支撑丝杆，所述变形电机位于轮圈的中部，所述支撑丝杆上通过螺纹配合安装有螺母接头，所述螺母接头与轮圈接触形成联动支撑，所述支撑丝杆均通过传动部件与所述变形电机的输出端相连并在变形电机驱动下转动，在所述支撑丝杆的转动过程中，所述螺母接头会在支撑丝杆上平移令轮圈改变形状。本发明具有结构简单紧凑、运动方式灵活、地形适应能力强等优点。
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公开(公告)号：CN105977511A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610539876.2
申请日：2016-07-11
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： H01M8/04186 , H01M8/04746
摘要： 一种基于单组元燃料的脉冲式仿生动力装置，该装置主要由燃料供给系统和脉冲式反应系统组成。其中，燃料供给系统实现单组元燃料存储和流量调控；单组元燃料顺序通过脉冲式反应系统中的入口高频开关阀和催化剂床，燃料在催化剂作用下由液态分解为气态，使催化剂床内压力迅速上升。整个过程可以分成三段：输入阶段，即入口高频开关阀开启，出口高频开关阀关闭；反应阶段，即入口、出口高频开关阀均关闭；喷射阶段，即出口处高频开关阀开启，入口高频开关阀关闭。装置根据输出力需求，利用热力学和流体力学公式获得流量泵流量和入口、出口高频开关阀PWM控制信号占空比等参数取值，产生持续的脉冲喷射效果。该脉冲式仿生动力装置具有高功率密度、环境友好、结构简单和高效率等优点，适用于外骨骼机器人和喷气背包等设备的动力系统。
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公开(公告)号：CN104132023B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201410311711.0
申请日：2014-07-02
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： F15B15/16 , F15B11/16 , F15B11/028
摘要： 变截面液压缸，包括缸筒、一级活塞杆、二级活塞杆。一级活塞杆通过活塞环和端盖密封安装在缸筒上，一级活塞杆是二级活塞杆的缸筒，二级活塞杆通过活塞环和端盖密封安装在一级活塞杆内。上述变截面液压缸控制系统及其控制方法，通过控制两位三通电磁开关阀和三位四通伺服阀，选择一级活塞无杆腔、一级活塞有杆腔、二级活塞无杆腔、二级活塞有杆腔是否与泵的出油口连通、油箱连通或截止，从而获得不同有效作用面积。在二级活塞杆上设置一个负载力传感器，实时测量二级活塞杆上的负载，也即是变截面液压缸负载。根据负载反馈，通过电磁开关阀组和伺服阀组的控制，选择合适的有效作用面积，实现液压缸最大输出力与负载力匹配，通过变量泵的自适应变量功能实现泵的输出流量与负载流量的匹配，从而实现变量泵输出功率与负载功率的匹配，以此提高系统效率。
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公开(公告)号：CN104533865A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510008914.7
申请日：2015-01-08
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： F15B13/02
CPC分类号： F15B13/02
摘要： 一种液压节能控制器，包括高压进油口1、低压进油口2、出油口9、高速开关阀4、单向阀5、惯性器6、两位三通高速换向阀7和蓄能器8。采用PWM信号作为液压节能控制器中阀的控制信号3。通过控制高速开关阀的开关的时机，重复上述工作过程，使得出油口持续输出稳定的压力和流量，这样即可利用高压油多余的能量做功，达到节能的效果，通过调节PWM控制信号的占空比，可实现输出压力和流量的调节，即通过控制高压油口和低压供油口的时间，从而达到控制输入的总能量始终与负载所需能量相匹配，最终实现节能高效的目的。
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公开(公告)号：CN102849132B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201210089271.X
申请日：2012-03-30
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B62D55/04 , B62D55/084 , B62D55/18
摘要： 本发明公开了一种轮履复合变形履带机器人，包括机架和装设于机架上的一根主轴，所述主轴两端均装设有一件可在圆形和三角形之间转换、并带有动力装置的变形履带轮，所述机架的前后两侧均装设有一件支撑架，各支撑架底端均装设有随动导轮。该轮履复合变形履带机器人具有运动灵活、适应能力强、结构简单、工作稳定的优点。
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公开(公告)号：CN101543994B
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN200910043103.5
申请日：2009-04-13
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B25J7/00
摘要： 本发明公开了一种电磁楔形微小管道机器人，包括伸缩机构和两件支承机构，所述伸缩机构的两端分别与一支承机构相连，所述支承机构包括纺锤形基体、永磁铁楔形滑块和线圈载体，所述纺锤形基体由中间线圈载体和位于中间线圈载体两端的锥形部分构成，线圈载体与锥形部分连接，线圈载体和中间线圈载体上均绕设有电磁铁线圈，锥形部分沿圆周方向均匀开设有至少两条导向滑槽，所述导向滑槽的底部相对于锥形部分的中轴线倾斜布置，各导向滑槽内均装设一件永磁铁楔形滑块。该电磁楔形微小管道机器人具有结构简单、负载能力高、可作双向运动、管径变化适应能力强的优点。
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公开(公告)号：CN101543994A
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200910043103.5
申请日：2009-04-13
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B25J7/00
摘要： 本发明公开了一种电磁楔型微小管道机器人，包括伸缩机构和两件支承机构，所述伸缩机构的两端分别与一支承机构相连，所述支承机构包括纺锤形基体、永磁铁楔型滑块和线圈载体，所述纺锤形基体由中间线圈载体和位于中间线圈载体两端的锥形部分构成，线圈载体与锥形部分连接，线圈载体和中间线圈载体上均绕设有电磁铁线圈，锥形部分沿圆周方向均匀开设有至少两条导向滑槽，所述导向滑槽的底部相对于锥形部分的中轴线倾斜布置，各导向滑槽内均装设一件永磁铁楔型滑块。该电磁楔型微小管道机器人具有结构简单、负载能力高、可作双向运动、管径变化适应能力强的优点。
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