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公开(公告)号：CN102707734A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210201385.9
申请日：2012-06-19
Applicant: 上海大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 一种基于加速度计和陀螺仪的自稳定云台，包括惯性姿态传感器、主控单元、云台、云台驱动单元。所述传感模块由加速度计、陀螺仪组成；所述云台驱动单元由俯仰轴舵机、横滚轴舵机组成；所述传感模块固定在云台上，所述传感模块上的所述加速度计、所述陀螺仪各自测量所述云台的姿态信息；所述主控单元使用加权算法将所述加速度计的信号和所述陀螺仪的信号进行融合处理，获得最优的姿态角；所述控制单元比较期望姿态角与所述最优姿态角，通过控制算法计算出消除云台姿态偏离期望姿态的控制量，并发送给所述云台驱动单元，驱动所述云台到期望姿态，从而使所述云台达到自稳定。本发明中同时使用了加速度计和陀螺仪，因此云台稳定性更好，精度更高。
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公开(公告)号：CN101518897B
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN200910048323.7
申请日：2009-03-26
Applicant: 上海大学
IPC: B25J1/00
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人抱持式机械手，它包括一块连接水下机器人的顶板，在所述顶板下面的左右两侧铰连安装相互对称的两对手臂；在所述顶板下面的中间部位，左右反对称固定安装两个电机；所述每个电机分别通过传动机构驱动一对所述相互对称的手臂开合。本发明基于精密水下电机控制，安装并收拢在水下机器人腹部，使用时在配备的照明灯和摄像机的监控下通过电机、齿轮等传动机构驱动曲轴连杆机构组成的手臂张开或闭合，数对手臂同步或独立动作，抱持水底淤泥中的物体。
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公开(公告)号：CN100568138C
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200810032398.1
申请日：2008-01-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种小型无人飞行器舵机控制装置。其电路机构是单片机与复杂可编程逻辑器件CPLD相连，单片机采用串行外围设备接口SPI或通用异步收发器UART连接上位机，CPLD与接收机相连，CPLD输出的舵机控制信号经过低通滤波器接入舵机。本发明降低了系统的设计复杂性，使系统的后期修改性能得到增强。不需要修改系统的硬件，只需要修改系统的软件就可以达到修改系统的目的。本发明采用模块化设计，可靠性高，装置调试简单，成本也很低廉。
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公开(公告)号：CN100383021C
公开(公告)日：2008-04-23
申请号：CN200610024412.4
申请日：2006-03-07
Applicant: 上海大学
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明涉及一种超小型水下机器人潜浮装置，它包含有一个配端开口的圆筒，其中央处固定安装一个双出轴电机，其两出轴上各固定连接一个小齿轮，该两小齿轮该两小齿轮分别与两个大齿轮啮合，该两大齿轮分别由支承座定位支承固定连接两根丝杆的内端，两根丝杆的螺纹旋转方向相反而外端分别与两个内螺母旋配，两个内螺母分别通过拉杆与两个活塞固定连接，该两个活塞与所述的圆筒的内圆壁滑配。本发明结构简单、紧凑、合理，性能稳定，功率消耗小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1953547A
公开(公告)日：2007-04-25
申请号：CN200610116372.6
申请日：2006-09-21
Applicant: 上海大学
IPC: H04N7/18
Abstract: 本发明涉及一种无人飞行器对地面移动目标的低空跟踪系统及方法。跟踪系统包括机载系统和地面系统两部分，其中机载系统由摄像头、云台、机载图像发射模块、机载数传模块组成。地面系统由图像接收模块、图像采集处理模块、PC机、地面数传模块组成。跟踪方法主要是通过阈值分割提取目标，计算目标重心的位置，从而确定其在跟踪视野中的位置，在跟踪状态下随时可以进行人工干预。采用了多个阈值分割，并且可以逐个修改替换这些阈值，提高了跟踪的稳定性。本发明实现容易，实时性和稳定性较好，可操作性强。
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公开(公告)号：CN1952827A
公开(公告)日：2007-04-25
申请号：CN200610116361.8
申请日：2006-09-21
Applicant: 上海大学
IPC: G05D3/20 , G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种小型机载云台跟踪控制装置。其电路结构是一个主控单片机与一个辅助单片机采用SPI串行口相连，该两单片机的四个串口经RS－232电平转换芯片后，一个连接电子罗盘，另外三个作为外部串行通讯接口，分别连接一个图像处理模块、一个无线遥控通讯模块和一个机载云台，还有一个角速度传感器由三个电路结构均相同的单轴速度陀螺构成，其输出信号依次经过一个高通滤波器和一个低通滤波兼信号放大器接入所述的主控单片机。本发明对微型飞行器环境具有较好的适应性，能保证摄像头对地面目标的跟踪。
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公开(公告)号：CN1924736A
公开(公告)日：2007-03-07
申请号：CN200610116371.1
申请日：2006-09-21
Applicant: 上海大学
IPC: G05B17/02 , G05B19/042 , G05D1/00 , B64D47/08 , B64C17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于前庭动眼反射的航空侦察平台稳定控制方法。本侦察平台的控制算法采用了人眼的前庭动眼反射的控制系统数学模型；其步骤为：传感器分别测量飞行器的方位、俯仰和翻滚三个方向的旋转参数后经过A/D转换、数字滤波、标度转换和控制运算后，控制信号驱动侦察平台的电机旋转。因此，单片机只要接受传感器数据将自动按照编好的程序进行简单运算，就可以控制侦察平台的电机以一定的速度或角度按相应的方向旋转，实时补偿飞行器的姿态变化，保持平台的视轴在固定的方向。
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公开(公告)号：CN1873439A
公开(公告)日：2006-12-06
申请号：CN200610028152.8
申请日：2006-06-27
Applicant: 上海大学
IPC: G01S17/66
Abstract: 本发明涉及一种基于仿生人眼控制的地面运动目标低空自动跟踪系统。它包括飞行器及其飞控系统、机载PTZ摄像机、机载图像处理单元和机载仿生控制微处理器。该微处理器采用根据生理学神经回路建立的人眼眼球运动控制的数学模型，作为机载PTZ摄像机控制器的控制律，分别控制机载PTZ摄像机旋转(P)、侧倾(T)、变焦(Z)电机，实现前庭动眼反射、急动性眼球运动、平滑性眼球运动、视机性反射等人眼特有的仿生运动特性，使自动跟踪系统能够象人眼一样连续、平滑、清晰、稳定地跟踪地面运动目标。这种仿生控制方法还为研制当今机器人迫切需要的具有诸多像人眼这样视觉功能的仿生机器人眼探索出有效途径。
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公开(公告)号：CN1236276C
公开(公告)日：2006-01-11
申请号：CN200310108891.4
申请日：2003-11-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种微型倾角器，它包括壳体、盖、安装在壳体内的线路板以及对外连接的连接器和串行口，其电路结构为：加速度传感器输出信号依次经低通滤波器、电压跟随器、分压电路和放大器接入微处理器，微处理器输出信号一种以模拟量直接经连接器输出；另一种经MAX202电平转换后经连接器输出。本发明的倾角器的重量轻、体积小、响应频率高、线性度高、可同时测量正交双轴的倾角。尤其适用于飞行器的倾角测量。
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