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公开(公告)号：CN102707734A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210201385.9
申请日：2012-06-19
Applicant: 上海大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 一种基于加速度计和陀螺仪的自稳定云台，包括惯性姿态传感器、主控单元、云台、云台驱动单元。所述传感模块由加速度计、陀螺仪组成；所述云台驱动单元由俯仰轴舵机、横滚轴舵机组成；所述传感模块固定在云台上，所述传感模块上的所述加速度计、所述陀螺仪各自测量所述云台的姿态信息；所述主控单元使用加权算法将所述加速度计的信号和所述陀螺仪的信号进行融合处理，获得最优的姿态角；所述控制单元比较期望姿态角与所述最优姿态角，通过控制算法计算出消除云台姿态偏离期望姿态的控制量，并发送给所述云台驱动单元，驱动所述云台到期望姿态，从而使所述云台达到自稳定。本发明中同时使用了加速度计和陀螺仪，因此云台稳定性更好，精度更高。
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