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公开(公告)号：CN102324773A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110286508.9
申请日：2011-09-26
Applicant: 上海大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明涉及一种动力锂离子串联电池组的电量均衡芯片，它包括三个采样器，一个电压比较模块，一个控制模块，两个DC/DC模块。采样器的输出连接至电压比较模块，电压比较模块的输出端连接至控制模块，串联电池组的电压作为DC/DC模块的输入，其输出电压作为单节电池充放电电压；所述四节串联电池组中的三节电池分别连接三个采样器以获得其电压值，将其电压值送入到电压比较模块，通过比较4节电池电压，从而获得电压值最低的电池信息，将此信息输出至控制模块，并通过输出引脚控制相应的开关，使得电容C工作在被DC/DC模块充电和放电的状态之间。本发明能起到减小电池组单体电池之间的电压差，改善电池之间的不均衡，提高电池使用寿命。
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公开(公告)号：CN119937374A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411923235.8
申请日：2024-12-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种绿叶菜自动收割整理装筐机器人，其特征在于，包括：下位机、供电系统、电子仿形系统、行走控制系统、收割控制系统和整理装筐系统，下位机用于控制机器人的各个系统运行；供电系统对各个系统进行电压转换及供电；电子仿形系统用于采集地面高度信息；行走控制系统用于控制机器人的行走速度和方向；收割控制系统用于实时调节割刀高度并控制割刀的启停，对收割完的绿叶菜进行除土，并运输完成除土的绿叶菜；整理装筐系统包括落筐模块、落菜模块和推筐模块，落筐模块用于落下空筐，落菜模块用于将已收割的绿叶菜落入空筐中，推筐模块用于将接满绿叶菜的筐子推出。与现有技术相比，本发明集成了收割、整理、装筐和送筐的全流程自动化。
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公开(公告)号：CN117808136A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311599717.8
申请日：2023-11-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种异质喷药机器人任务分配与调度方法。该方法获取喷药机器人特征数据和任务数据后，在考虑喷药时间窗口和异质喷药机器人性能的基础上，采用自适应贪心迭代算法进行任务分配与调度，首先通过高效的启发式方法产生初始解决方案，同时采用自适应破坏机制，并根据进化状态自动匹配破坏算子和破坏强度，然后对解决方案进行破坏，破坏后的解决方案在重构阶段重新生成解决方案并结合局部搜索优化方法进一步优化解决方案，最终在到达算法的停止时间时，获取异质喷药机器人任务分配与调度的最佳解决方案。与现有技术相比，本发明具有能够实现在合适的喷药时间区间内，兼顾异质机器人不同性能，高效完成喷药任务的分配与调度等优点。
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公开(公告)号：CN117656060A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311595210.5
申请日：2023-11-27
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于变栅格的A*算法的机械臂路径规划方法，包括以下步骤：S1、获取机械臂末端执行器的起始点和目标点的位姿；S2、将起始点和目标点之间的工作空间栅格化，利用粒子群算法优化栅格的尺寸和分布情况；S3、基于步骤S2优化后的栅格，采用A*算法进行路径规划，得到机械臂末端执行器所有的路径点；S4、对路径点的连线进行平滑处理，获得机械臂末端执行器的最终路径。与现有技术相比，本发明可以在保证轨迹规划精度的同时加快算法运行的效率。
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公开(公告)号：CN116909276A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310876944.4
申请日：2023-07-17
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于单目相机的移动机器人智能行人跟随控制方法及设备，该方法包括以下步骤：S1、获取单目相机初次采集的行人图像；S2、获得行人的位置检测框信息和置信度；S3、判断置信度是否大于预设阈值，若是，执行步骤S4，若否，返回执行步骤S1；S4、确定待跟随的目标行人；S5、将目标行人设为跟踪目标；S6、获取目标行人图像；S7、预测目标行人位置预测框信息；S8、计算行人位置预测框底边中点像素位置；S9、计算目标行人距移动机器人的纵向距离及横向距离；S10、计算纵向距离偏差；S11、计算移动机器人的线速度和角速度，并重复执行步骤S6‑S11。与现有技术相比，本发明具有保证移动机器人稳定可靠地跟随行人移动等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116560389A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310671111.4
申请日：2023-06-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的远近距引导无人机自主降落方法，包括：预先采集无人车图像数据集，结合yolov5神经网络，训练得到无人车检测模型；无人机在降落过程中按照设定时间间隔采集获取无人机下方区域图像，并输入至无人车检测模型进行识别检测；若识别出存在无人车，则进一步确定出无人车的位置信息、由控制模块输出远距离引导控制指令使无人机飞行至无人车上方设定距离位置；无人机采集靶标图像，并识别定位出靶标的位置信息、由控制模块输出近距离引导控制指令使无人机降落至无人车平台上。与现有技术相比，本发明不仅通过设计新的靶标来提高定位识别准确性，同时通过设计远近距引导来延长降落引导有效距离，进而提高无人机自主降落的精准性。
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公开(公告)号：CN115453561A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210856876.0
申请日：2022-07-20
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种面向非结构化果园的激光SLAM回环检测方法，包括：获取结构化果园的点云数据，构建具有区分性的空间二进制模式全局表示；计算空间二进制模式的列指标贡献度及关于行因子的低维注意力分数图；根据注意力分数图构建KDTree，查找候选回环帧并判断候选帧与当前帧的空间二进制模式重叠率是否满足阈值条件，是则回环检测成功，否则回环检测失败。采摘机器人在实际果园中的实验结果表明该方法的有效性，此外，在常规户外数据集KITTI上的实验进一步证明了该方法的泛化性。
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公开(公告)号：CN114851227A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210712997.8
申请日：2022-06-22
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于机器融合感知技术领域，具体为一种基于机器视觉与触觉融合感知的装置，包括视觉处理模块、触觉处理模块、物体识别模块和机器人动作模块；其中，所述视觉处理模块包括RGBD相机、图像预处理模块和深度学习模型，RGBD相机采集目标物体信息，经过图像预处理模块后将信息输入到深度学习模型，对物体进行初步识别；识别精度达到阈值要求，输出识别结果，未能达到阈值要求，将初步识别结果输入到机器学习器贝叶斯模型作为先验概率，利用视觉的初始信息对物体进行初步判断，并通过视觉定位物体的位置，然后控制机器人自动接触物体，完成进一步的触觉探索，提取更多物体特征，最后利用深度学习或者机器学习方法融合多源异构信息进行物体的识别。
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公开(公告)号：CN114731841A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210358144.9
申请日：2022-04-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了采棉机自动圆模打包控制系统和方法。系统包括圆模打包控制器、操纵手柄、传感器组、控制执行元件、柱式显示仪和显示器，圆模打包控制器分别连接操纵手柄、传感器组、控制执行元件、柱式显示仪和显示器；圆模打包控制器用于控制自动圆模打包流程，操纵手柄用于启动控制流程，传感器组用来监测采棉机状态参数，控制执行元件用于驱动控制对象，柱式显示仪用于故障报警、实时数据监控和动画显示，显示器通用于数据监控、参数设置和圆模打包手动调试。通过圆模打包控制器通过对自动打包、箱满、箱空、摇臂角度、摇臂压力、后仓角度、卸棉架角度和开关量的各参数计算，实现圆模成型、缠膜、开仓和卸棉控制流程，提高采棉机工作效率。
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公开(公告)号：CN112110158B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010742374.6
申请日：2020-07-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供的一种悬挂输送线多线自动同步控制方法，通过将多线同步控制问题转化为多个双线同步控制问题，采用双线同步控制主流程和累计位置误差修正流程，实现多输送线之间位置和速度同步，相对现有技术，具有同步控制快速、平稳，超调少，并可消除累计误差等优点，提高屠宰生产线自动化水平和生产效率及作业质量。
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