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公开(公告)号：CN112110158A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010742374.6
申请日：2020-07-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供的一种悬挂输送线多线自动同步控制方法，通过将多线同步控制问题转化为多个双线同步控制问题，采用双线同步控制主流程和累计位置误差修正流程，实现多输送线之间位置和速度同步，相对现有技术，具有同步控制快速、平稳，超调少，并可消除累计误差等优点，提高屠宰生产线自动化水平和生产效率及作业质量。
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公开(公告)号：CN107942811A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711313793.2
申请日：2017-12-11
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种采棉机用棉花方模在线成型控制系统，包括监控单元、打包控制器、输入机构单元、执行机构单元、反馈单元；所述监控单元通过CAN总线与打包控制器连接，打包控制器分别与输入机构单元、执行机构单元、反馈单元相连接；所述打包控制器包括主处理器、DI输入模块、DO输出模块、AD转换模块、存储模块以及下层通信模块；所述输入机构单元至少包括有六个接触式机械开关，所述执行机构单元包括有上升开关阀、下降开关阀、正转开关阀和反转开关阀。很好地实现了采棉机一边采棉一边在棉箱内将棉花打包成型的任务。
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公开(公告)号：CN105726014A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610063055.6
申请日：2016-01-30
Applicant: 上海大学
IPC: A61B5/0402 , A61B5/0452
CPC classification number: A61B5/0402 , A61B5/0452 , A61B5/7203 , A61B5/7225 , A61B5/725 , A61B2560/0214 , A61B2560/0431
Abstract: 本发明提供一种便携式七导联智能心电信号采集装置，其包括5根带屏蔽导联线，ADS1298转换模块，STM32F103主控MCU模块，隔离模块，USB转串口模块，串口蓝牙模块，LabVIEW上位机心电波形显示模块，锂电池充电模块，锂电池电压转换模块，电池电量测量模块，所述ADS1298转换模块与STM32F103主控MCU模块通过SPI接口连接，STM32F103主控MCU模块与USB转串口模块和串口蓝牙模块进行串口通讯，电池电量测量模块与STM32F103主控MCU模块采用I2C通讯，LabVIEW上位机心电波形显示模块可以实时显示7个心电导联图，并对心电图进行分析和保存。本发明是一种便携式的7导联家用智能心电采集装置，有整体尺寸小、便携性高、准确性高、设计完整等特点，可直接做为家用心电图机使用。
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公开(公告)号：CN112110158B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010742374.6
申请日：2020-07-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供的一种悬挂输送线多线自动同步控制方法，通过将多线同步控制问题转化为多个双线同步控制问题，采用双线同步控制主流程和累计位置误差修正流程，实现多输送线之间位置和速度同步，相对现有技术，具有同步控制快速、平稳，超调少，并可消除累计误差等优点，提高屠宰生产线自动化水平和生产效率及作业质量。
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公开(公告)号：CN107942811B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201711313793.2
申请日：2017-12-11
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种采棉机用棉花方模在线成型控制系统，包括监控单元、打包控制器、输入机构单元、执行机构单元、反馈单元；所述监控单元通过CAN总线与打包控制器连接，打包控制器分别与输入机构单元、执行机构单元、反馈单元相连接；所述打包控制器包括主处理器、DI输入模块、DO输出模块、AD转换模块、存储模块以及下层通信模块；所述输入机构单元至少包括有六个接触式机械开关，所述执行机构单元包括有上升开关阀、下降开关阀、正转开关阀和反转开关阀。很好地实现了采棉机一边采棉一边在棉箱内将棉花打包成型的任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117885942A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410114841.9
申请日：2024-01-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 一种圆包式采棉机缠膜过程中可靠断膜控制方法，包括获取标称送膜齿数，该标称送膜齿数指圆包式采棉机从缠膜启动到断膜，光电转速传感器检测与送膜辊同轴的齿轮输出的脉冲数,每转过1齿输出1个脉冲信号；缠膜过程中，获取实时实际送膜齿数，并与所述标称送膜齿数比较，如小于预设误差范围且检测到标签，或者大于预设上偏差，则进行断膜处理，否则即使检测到标签也不进行断膜处理。本发明在缠膜过程中，根据实际送膜齿数和标称送膜齿数的对比，实现对断膜位置的可靠控制。
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公开(公告)号：CN108415325A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810168726.4
申请日：2018-02-28
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种采棉机棉箱打包系统。打包系统包括：智能手柄，用于发出指令；控制器，与智能手柄连接，用于根据指令控制执行器；执行器，与控制器连接，用于执行指令，铺匀、压实棉箱中的棉花；检测器，与执行器以及控制器连接，用于对执行器进行检测，获得模拟工作参数，并将模拟工作参数发送至控制器；控制器还用于对工作参数进行数据转换，得到数字工作参数；监控器，与控制器连接，用于监控执行器的数字工作参数，并将监控结果发送至控制器，控制器还用于根据监控结果控制执行器。本系统能够提高采棉机棉箱打包的工作效率，使棉箱中的棉花分布均匀且分量大。
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公开(公告)号：CN111090258B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911253619.2
申请日：2019-12-09
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 一种青饲机自动抛送系统机械臂运动控制方法，包括有如下的步骤：利用RGB‑D相机识别车斗，并定位车斗在机械臂坐标系下的位置；根据车斗定位的范围，在车斗范围内设置物料的多个监测点，并获取各个监测点的满度值；按一定顺序依次遍历车斗内监测点的物料的满度值，将满度值与预设满度值进行比较，找出满度值小于预设满度值的首个未满监测点；判断首个未满监测点所位于机械臂的方向，在该方向下的机械臂应转计数累计加一次，同时相反方向的机械臂应转计数清零，其中方向包括左方和右方；判断机械臂应转计数累计是否达到三次及以上，是则机械臂向该方向转动。控制械臂运动对车斗进行自动填充物料。
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公开(公告)号：CN109920006A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910054811.2
申请日：2019-01-21
Applicant: 上海大学
Abstract: 一种青饲机自动抛送系统位姿变换矩阵的标定方法，包括如下步骤：S1、在相机视野内设置多个标记点，并使其在标定过程中相对于机械臂转盘保持不动；S2、转动机械臂一个位姿，获取该位姿时的机械臂的欧拉角信息，获取该位姿时的相机中的彩图和深度点云图；S3、根据彩图和深度点云图，找出各标记点中心在相机坐标系下的三维信息；S4、重复步骤S2至S3，得到多个位姿时的各标记点中心在相机坐标系下的三维信息和机械臂的欧拉角。S5、根据S4步骤中得到的在相机坐标系下的三维信息，解算不同位姿时的相机坐标系之间的位姿变换矩阵；S6、根据S4步骤中得到的机械臂的欧拉角，解算不同位姿时机械臂坐标系之间的位姿变换矩阵。
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公开(公告)号：CN108550141A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810269522.X
申请日：2018-03-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度视觉信息的运动车斗自动识别与定位方法，包含如下步骤：S1：解算相机坐标系与世界坐标系之间的旋转矩阵R和平移矩阵t；S2：从相机读取一帧包含深度视觉信息的深度图像，及一帧点云数据；S3：将点云数据进行降采样处理；S4：将相机坐标系下的点云数据转换为世界坐标系下的点云数据；S5：对转换后的点云数据进行阈值处理，保留车斗所在的大致高度区域的点阵，对阈值处理后的点云进行降维处理，投影至二维平面；S6：采用图像处理技术对降维处理后的点云进行拟合以获得车斗的边沿直线，并计算其角点。可以自动识别拖车的车斗的外轮廓，及其相对机械臂喷头的角度和位置，自动控制喷头高度和角度实时做出相应的调整。
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