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公开(公告)号：CN102735499B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201210250289.3
申请日：2012-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种双层复合软袋内翻外包取芯机构，其特征在于包括取芯钻杆，取芯钻杆为中空结构，前段设有取芯钻头，中空位置设有同心的保持外芯管和保持内芯管，保持外芯管浮动连接在钻杆内，保持外芯管和保持内芯管之间通过圆周阵列的连接块固定连接，连接块间有通孔，保持外芯管和保持内芯管的间隙内套有软袋，软袋下端连接有封口机构，软袋上端在保持内芯管上端口处封口，封口中心位置有孔，孔中穿有牵引绳，牵引绳上端与整形吊点连接，下端与牵拉体连接，牵拉体上连接有牵拉带，牵拉带在保持内芯管下端处进入保持外芯管和保持内芯管之间的空间放置，牵拉带末端连接有封底构件；本装置不易变形磨损，稳定可靠，适于在月球表面钻取采样。
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公开(公告)号：CN103895881A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410150521.5
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种被动式十字回转吊架装置，它涉及一种吊架装置，具体涉及一种被动式十字回转吊架装置。本发明为了解决现有吊挂装置不能使补偿力通过被补偿物体运动轴线的某一确定位置，且不能实现绕被补偿物体互相垂直轴线转动的问题。本发明包括悬吊杆、两个滑道、两个底部回转轴承组件、两个连杆、两个顶部铰接轴承组件、四个连接吊耳和四个销钉，悬吊杆水平设置，悬吊杆的两端通过两个顶部铰接轴承组件与两个连杆的上端连接，每个连杆的下端分别各与一个底部回转轴承组件连接，每个底部回转轴承组件内分别各插装一个滑道，每个滑道的两端通过两个销钉与两个连接吊耳的上端连接，四个连接吊耳的下端均与机械臂连接。本发明用于低重力模拟实验中。
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公开(公告)号：CN103878788A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410135982.5
申请日：2014-04-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 二维直线气浮导轨式机械臂重力补偿装置，它涉及一种机械臂重力补偿装置，具体涉及一种二维直线气浮导轨式机械臂重力补偿装置。本发明为了解决空间机械手是按太空失重环境球涉及的，在地面试验中如果不进行重力补偿，会导致驱动电机无法正常运转，甚至损坏机械手的问题。本发明的第一悬挂绳的上端与第一吊点固定连接，两个第二直线气浮导轨并排平行设置，第一直线气浮导轨设置在两个第二直线气浮导轨之间，第一直线气浮导轨两端分别与两个第二直线气浮导轨滑动连接，第二悬挂绳的上端通过移动滑块与第一直线气浮导轨连接，第三悬挂绳的下端与机械臂的中部连接，第四悬挂绳的下端与机械臂的右端连接。本发明用于空间机械臂重力补偿。
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公开(公告)号：CN103794842A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410055607.X
申请日：2014-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种环形桁架式大型空间可展机构，其由若干相同的6R机构可展单元首尾相接组成环形；其中，6R机构可展单元上下对称且左右对称，其包括：两根相同的支撑杆，该两根支撑杆纵向平行设置；四根相同的弦杆，其包括两根上弦杆、两根下弦杆；两根上弦杆的始端通过转动副分别连接于两根支撑杆的上端；两根上弦杆的末端通过转动副互相连接；两根下弦杆的始端通过转动副分别连接于两根支撑杆的下端；两根下弦杆的末端通过转动副互相连接；其中，每个弦杆均通过滑块曲柄机构与相邻的支撑杆可动连接，滑块套设于支撑杆；曲柄的一端通过转动副连接于弦杆，另一端通过转动副连接于滑块；支撑杆的长度大于弦杆长度的两倍。本发明的环形桁架式大型空间可展机构具有高折叠比。
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公开(公告)号：CN103786162A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410056414.6
申请日：2014-02-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 一种可扩展欠驱动索杆桁架式机械手爪，它涉及一种可用于抓取空间中不同形状目标的模块化机械手爪，以解决传统欠驱动机构和SARAH手爪重量大、结构复杂、对抓取的目标物体的形状适应能力差、抓取力小以及SARAH手爪不易扩展的问题，它包括前端连接装置、杆间转角限位机构、末端索杆桁架、绳索、多个定位柱和多个可扩展模块化索杆桁架；所述前端连接装置包括连接板、两个绳索轴、两个限位柱、两个安装板、两个过渡板和四个支撑板，竖直方向上位于同一侧的两个支撑板穿设有绳索轴，电机的输出轴竖向设置且与相对应的绳索轴连接；每个所述可扩展模块化索杆桁架包括两个绕绳轴、两个摩擦阻尼金属片和六个连接杆。本发明属于空间机器人领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103512772A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201210214867.8
申请日：2012-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了多片卷簧片取样软袋封口机构，其技术方案的要点在于：软袋靠近末端沿周向设有封口弹片，所述的封口弹片的上部为卷簧片、下部为封口片，封口弹片在取芯钻杆和保持心管的间隙内时是通过束缚带抻直的，其上的卷黄片原始卷缩状态的卷缩方向朝向保持心管的轴心方向、其上的封口片在保持心管内部时趋于水平并向保持心管的轴心靠拢。本发明主要通过封口弹片进入保持心管内部后，其上的卷黄片恢复原始卷缩状态、封口片趋于水平并向保持心管的轴心靠拢，进而带动与其接触的软袋部位向保持心管的轴心靠拢，从而实现封口作业。且本发明采用两级封口，可实现渐序封口，保证封口的可靠性。其结构设计合理、操作简便快捷、密封性好。
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公开(公告)号：CN103057619A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201310029070.5
申请日：2013-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 重载多足机器人支撑腿足端机构，它涉及一种机器人支撑腿足端机构。该机构解决崎岖地形下足式机器人行走中地面对支撑足的瞬时冲击、提高足式机器人崎岖地形下通过能力的问题。六维力传感器的底端面与支撑腿末节机构连接，六维力传感器的工具面装在套筒的上端外壁上，球座杆的球头端装在球头座内且二者转动连接，球座杆的另一端设有轴阶并设在套筒内，第一轴、第二轴、第三轴和第四轴分别设在相应的径向孔内，第一轴、第二轴、第三轴和第四轴的外端穿过相对应的导向孔设在套筒的外部，轴阶的上端面上设有弹性垫，弹簧套装在轴阶上，弹簧的一端顶靠在球座杆的轴肩，弹簧的另一端顶靠在套筒上端的内壁上。本发明用于重载多足机器人。
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公开(公告)号：CN101941526B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201010275301.7
申请日：2010-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 横向摆杆式四轮探测车，它涉及一种四轮探测车。针对行星表面或其它恶劣环境中，四轮探测车地形自适应能力差、越障性能不好，无法完成复杂探测任务问题。车体与纵杆固接，横杆与纵杆正交且转动连接在纵杆上，独立摆杆的前端与纵杆的后下端铰接，后端与后转向装置固接，独立摆杆与纵杆之间通过第二弹簧连接，后转向装置通过后车轮连架杆与后转向轮铰接，纵杆前端通过前转向装置与前车轮连架杆的上端连接，前车轮连架杆的下端与前转向轮铰接，横杆的左端通过左车轮连架杆与左车轮的轮轴铰接，右端通过右车轮连架杆与右车轮的轮轴铰接，车体与横杆之间通过偶数个第一压缩弹簧连接。本发明地形自适应能力及越障性能好，用于行星表面或其它恶劣环境中。
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公开(公告)号：CN102910297A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210472382.9
申请日：2012-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 多弹簧约束四边形可折展悬架式六轮车载机构，它涉及一种可折展六轮车载机构。本发明解决目前探测车不能同时具有良好折叠功能和优越的移动性能的问题。第二杆、第三杆、第四杆、第七杆和第一拉伸弹簧构成第一弹簧约束四边形机构，第五杆、第六杆、第八杆、第七杆和第二拉伸弹簧构成第二弹簧约束四边形机构；第七杆的侧壁与导轨的一端固接，导轨与滑块通过锁定销锁定，第十杆、第十一杆、第十二杆、第十三杆和第三拉伸弹簧构成第三弹簧约束四边形机构。本发明用于行星探测。
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公开(公告)号：CN102862875A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210359260.9
申请日：2012-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65H75/34
Abstract: 一种不产生扭曲作用的线束管理装置，其特征在于包括一8字型线槽（1），线槽（1）设置在两个具有绕线间隙的绕线龙骨（2）和外框架（3）之间，线槽（1）内按8字书写路径绕有线缆（4）；外框架（3）上四周铰接有至少两个通过锁销（5）锁止的压在外层线缆（4）上的压块（6）；各锁销（5）固定连接在一牵引绳（7）上，牵拉牵引绳（7）一端使各锁销（5）与压块（6）锁止并将该端通过火工品（8）固定在外框架（3）上，牵引绳（7）一端与外框架（3）间设有一向锁销（5）解锁方向施力的弹簧；本装置线束无扭曲集成度高无运动耦合。
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