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公开(公告)号：CN111588491A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010484932.3
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于正畸弓丝弯制点密度的空间等半径球域划分半径确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种基于正畸弓丝弯制点密度的空间等半径球域划分半径确定方法。技术要点为：等半径确定球域划分数据导入；计算等半径确定球域初始试划分个数；试划分等半径确定球域；寻找最佳试划分个数；输出合理密度等半径球域划分半径requal。本发明采用密度判定调整试划分个数，直接对空间正畸弓丝曲线进行合理等半径球域的划分半径确定，提高等半径球域划分的效率，进而提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
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公开(公告)号：CN111489437A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010261544.9
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于机器人辅助牙体预备的邻面备牙曲线生成方法，它涉及机器人辅助牙体预备技术领域，本发明将邻面备牙阶段规划为机器人的三维曲线轨迹规划，基于医生的标准化后牙手工预备体模型，获取邻面备牙的曲线数据，根据提取的邻面备牙的曲线数据完成了邻面曲线的反算与插补，进而实现了机器人的三维曲线轨迹规划，建立一种用于机器人辅助牙体预备的邻面备牙曲线生成方法。技术要点为：预备体模型预处理；提取标准化邻面备牙曲线及离散点；计算节点矢量U和控制点P；曲线插补。本发明根据提取的邻面备牙的曲线数据基于NURBS曲线完成了邻面曲线的反算与插补，进而实现了机器人辅助牙体预备的三维曲线轨迹规划，为实现机器人辅助牙体预备奠定了基础。
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公开(公告)号：CN108720945B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201810281290.X
申请日：2018-04-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/00
Abstract: 本发明公开了一种序列曲正畸力预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)提取序列曲的加载特征，归纳序列曲正畸力影响参数；2)建立序列曲正畸力挠曲线微分方程；3)引入摩擦修正系数，建立序列曲正畸力预测模型。本方明能够有效的对医师所施加的序列曲正畸力值进行参数化表达，准确地预测医师所施加的序列曲正畸力值，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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公开(公告)号：CN110013329B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201910420423.1
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种T形曲动态矫治力作用下牙齿移动模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析T形曲的结构特征和加载特征；2)建立T形曲竖直臂矫治力预测模型；3)建立T形曲水平臂矫治力预测模型；4)建立T形曲静态矫治力预测模型；5)建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型；6)建立T形曲动态矫治力预测模型；7)建立T形曲动态矫治力作用下牙齿移动模型。本发明能够有效的对医师所施加的T形曲矫治力值进行参数化表达，准确地预测医师所施加的T形曲动态矫治力值作用下牙齿的移动情况，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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公开(公告)号：CN111272322A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010154788.7
申请日：2020-03-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开了一种十字双滑块式正畸微种植体测力装置及使用方法，它涉及正畸力测量领域，X方向滑台通过螺钉连接在Y方向滑台的Y方向移动平台上，Z方向主动滑台通过螺钉连接Y方向滑台的左侧，Z方向从动滑台通过螺钉连接Y方向滑台的右侧，十字双滑块机构的左端连接Z方向主动滑台的Z方向主动移动平台，十字双滑块机构的右端连接Z方向从动滑台的Z方向从动移动平台，正畸力测量机构连接在X方向滑台的X方向移动平台上。本发明可以自动模拟出口腔牙颌畸形矫正时的位置关系，并且可以适应不同患者的个异性牙槽，从而通过六维力传感器计算出口腔牙颌畸形矫正过程中产生的正畸力和正畸力矩，使得医生在为不同患者设计特定的支抗和矫正计划前得到数据参考。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111220307A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010156332.4
申请日：2020-03-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开了一种正畸矫治器摩擦力测量装置及使用方法，它涉及口腔正畸测量工具领域，摩擦力测力仪模块与底座连接，摩擦力测力仪模块在测力仪滑动轨道内滑动，牙模定位模块安装于牙模定位装置滑道，牙齿模型模块安装于牙齿模型滑道，牙齿模型模块中托槽转动轴两侧端面粘贴托槽，通过牙齿模型模块可以模拟患者牙齿前后、上下错位及扭转畸形情况，牙模限位模块与底座通过螺钉固定连接。本发明能够实现多个托槽与弓丝间摩擦力同时测量，适用于舌侧矫治和唇侧矫治情况下正畸摩擦力测量，可以逼真地模拟患者牙齿畸形，能够快速、精准的测量正畸矫治器摩擦力，具有结构紧凑、误差小等优点。
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公开(公告)号：CN110120257B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201910421090.4
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G16H20/40 , G06F30/17 , G06F17/11 , G06F17/13 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种T形曲矫治力预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析T形曲的结构特征和加载特征，提取T形曲矫治力影响参数；2)建立T形曲竖直臂矫治力预测模型；3)建立T形曲圆弧部分水平臂矫治力预测模型；4)建立T形曲矫治力预测模型。本发明能够有效的对医师所施加的T形曲正畸力值进行参数化表达，准确地预测医师所施加的T形曲正畸力值，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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公开(公告)号：CN110090081B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201910354546.X
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/02
Abstract: 一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人的弯制规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人包括钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分，其弯制规划方法根据正畸弓丝弯制点信息，基于手工弯制正畸弓丝策略，结合机器人弯制正畸弓丝时的运动特点，得出基于手工弯制策略的正畸弓丝弯制规划方法。技术要点为：建立正畸弓丝弯制点直角坐标系、建立手工弯丝单元运动模型、建立机器人弯制点极坐标系、机器人弯丝运动信息集获取。
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公开(公告)号：CN110051445B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201910354398.1
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种正畸弓丝弯制机器人及弯丝运动映射模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明通过分析和总结人手弯丝运动和机器人弯丝运动的共有特点即正畸弓丝的弯制都是由若干个弯制运动单元组成，机器人末端的执行器与人手操控的正畸钳具有相同的运动轨迹来实现弯制操作，建立弯丝运动映射模型。通过模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人结构的设计提供指导，对正畸弓丝的数字化弯制具有重要意义。
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公开(公告)号：CN106803276B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710029348.7
申请日：2017-01-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种个性化正畸弓丝曲线交互调整方法，涉及正畸弓丝弯制成形领域。本发明结合患者实际牙位信息，通过调整托槽直线段位置、改变过渡曲线段形状以及选择插入特殊功能曲的位置和类型，实现个性化正畸弓丝的成形弯制。技术要点为：选择患者数据、补偿值的设定、过渡曲线段的设定、插入特殊功能曲和托槽直线段的位置调整。本发明可用于正畸弓丝的数字化成形和个性化成形，为自动化设备弯制正畸弓丝提供必要的弯制算法。
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