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公开(公告)号：CN116633196A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310615236.5
申请日：2023-05-29
Abstract: 本发明公开一种准零刚度机构及其振动能量收集器，涉及振动能量收集技术领域，准零刚度机构包括底板以及分别竖向安装在所述底板上的两组片弹簧组件和一组倒立摆组件，两组所述片弹簧组件呈直角分布在以所述倒立摆组件的摆动中心为圆心的同一圆周轨迹上，所述片弹簧组件包括片弹簧，所述片弹簧所在平面相切于以所述倒立摆组件的摆动中心为圆心的圆周轨迹，所述倒立摆组件的摆动端与所述片弹簧的自由端之间通过柔性组件连接，所述倒立摆组件的摆动端用于连接换能器。本发明准零刚度机构利用片弹簧组件和倒立摆组件组合而成，经柔性组件连接达到刚度近零的特点，结构稳定性较佳，能够实现稳定的低频或超低频条件下多个方向的能量的收集。
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公开(公告)号：CN116619429A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310509786.9
申请日：2023-05-08
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及机械部件技术领域，公开了一种基于电磁驱动的水下振动吸附装置，包括盖体、底座和振动吸附总成；所述盖体包括上盖体和下盖体；所述振动吸附总成包括第一吸附组件、第二吸附组件和振动驱动机构，所述第一吸附组件包括至少一个第一吸附单元，所述第一吸附单元和所述第二吸附单元分别设置三个，通过电磁振动，避免使用真空发生装置，工作局限性小，容易实现机器人本体的小型化与轻量化；改变传统机械驱动方式，驱动机构紧凑简单，能耗较低，能够调节机构振动频率和幅度以满足各种工作需求；且可以实现非接触传递动力，利于在空气环境和水下环境中使用。
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公开(公告)号：CN113538459B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110766116.6
申请日：2021-07-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于落点区域检测的多模式抓取避障检测优化方法，主要步骤包括：目标进行典型模式下的抓取设计，获得不同抓取模式下夹持器的落点区域；建立多模式抓取规划数据库；获取目标场景信息并检测目标零件的类型、姿态及其在相机坐标系下的位置信息；索引抓取规划数据库，获得该模式下的抓取规划；求得抓取该目标时相机坐标系下夹持器位姿及工件坐标系下的落点区域；检查落点区域，无碰撞则执行该次抓取，有碰撞则优化后再次检测；变换得到夹持器在机器人坐标系下的位姿，执行抓取。本发明可以准确对所规划抓取进行碰撞检查，可用于多物体多模式下的抓取规划，应用简单，适用于各类抓取场景，提高了自动化抓取的安全性。
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公开(公告)号：CN116388509A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310595466.X
申请日：2023-05-24
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种周向调速的筒式永磁涡流调速器，包括同轴心设置的输入轴和输出轴，输入轴上设置有导体环，输出轴上设置有永磁体外环，输出轴上固定连接有角度调整机构，角度调整机构包括带自锁机构的驱动电机，驱动电机的输出端与内环轭铁固定连接，内环轭铁上设置有永磁体内环，导体环、永磁体内环和永磁体外环均与输入轴同轴心，导体环套设于永磁体内环外且两者之间设有第一气隙，永磁体外环套设于导体环外且两者之间设有第二气隙，通过驱动电机来调整永磁体外环与永磁体内环的相对周向位置并锁定。本发明能够保证调速过程中负载端动平衡不发生变化，同时节约轴向位置空间，结构更加紧凑，增加了永磁体的利用率和调速器的功率密度。
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公开(公告)号：CN115026470B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210655102.1
申请日：2022-06-10
Abstract: 本发明公开了一种面向钢筋网片的机器人焊接系统及方法，涉及钢筋焊接及自动定位技术领域，该系统包括多个定位靶标、一个移动车、安装在移动车上的激光雷达和机器人、以及安装在机器人末端的3D相机和焊枪；机器人包括机器人本体和控制模块；定位靶标用于在工作时布置在钢筋网片所在的区域；控制模块基于相对位姿综合变换矩阵，计算3D相机采集的钢筋网片图像在定位靶标坐标系下的钢筋网片点云，进而确定机器人的运动轨迹。本发明能够大范围全局自定位，解决现有机器人焊接系统作业范围有限的问题，且保障机器人焊接的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113268833B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202110631662.9
申请日：2021-06-07
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种基于深度联合分布对齐的迁移故障诊断方法，属于机械故障诊断技术领域。该方法包括：S1：采集机械设备上不同工况和不同测点的振动信号；然后将采集到的振动信号进行样本数据集的扩充，将扩充后的数据集划分为训练集和测试集；S2：构建深度联合分布对齐迁移诊断模型；S3：将训练集输入到构建的迁移诊断模型中，利用源域有标签样本分类损失函数和源域与目标域之间的联合分布对齐损失函数对深度联合分布对齐迁移诊断模型进行迭代更新训练；S4：经过多次迭代训练，误差曲线趋于稳定，模型训练完成；S5：将训练好的迁移诊断模型用于不同测点和不同工况下的行星齿轮箱故障迁移诊断。本发明提高了迁移诊断精度。
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公开(公告)号：CN116146645A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310134865.6
申请日：2023-02-20
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种多频点阻尼调制挤压膜阻尼器，包括壳体、挤压件和若干谐振子，挤压件包括从上到下依次设置的第一挤压板、第二挤压板以及设置在第一挤压板和第二挤压板之间的阻尼液挤压膜，第一挤压板上开设有安装腔，谐振子与第一弹性密封件连接，阻尼液挤压膜与第一弹性密封件接触；本发明通过推杆固接于需要减振的平台或结构和载体平台上，第一挤压板与和第二挤压板之间在振动过程中的相对运动形成阻尼液挤压膜，挤压膜的流体载荷为谐振子施加边界激励，第一挤压板和谐振子发生受迫振动，分布在第一挤压板上的多个谐振子会改变被第一挤压板的幅频和相频特性，得到多个共振频率点，从而同时抑制需要减振的平台或结构的多个共振点。
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公开(公告)号：CN116108367A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310110275.X
申请日：2023-02-13
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/213 , G06N3/048 , G06F17/14 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开一种旋转机械系统故障诊断方法、系统、电子设备及存储介质，涉及故障诊断领域，方法包括获取旋转机械系统的原始信号；对所述原始信号利用短时傅里叶变换和卷积神经网络进行特征提取，得到特征信息；对所述特征信息利用多头注意力机制和前馈连接神经网络进行预分类，得到类别感知信息；对所述类别感知信息利用图神经网络进行分类修正，得到修正信息；所述图神经网络包括静态图神经网络和动态图神经网络；将所述类别感知信息和所述修正信息进行加权和激活，得到分类编码矩阵；所述分类编码矩阵用于确定复合故障类型。本发明能提高故障诊断精度。
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公开(公告)号：CN115993827A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310135256.2
申请日：2023-02-20
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人车编队动态避障方法、系统及产品，属于无人车编队动态避障领域，避障方法包括：构建有向拓扑图确定无人车的第一状态向量；基于所述无人车的第一状态向量确定无人车状态向量集合；基于所述无人车状态向量集合确定无人车的第二状态向量；基于所述第二状态向量对无人车进行编队；判断是否存在障碍物；若存在障碍物，则采用改进的动态窗口算法进行避障；若不存在障碍物，则保持当前队形。本发明中的上述方法能够使整个无人车编队在自主避障的同时最大程度地保持编队行驶要求。
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公开(公告)号：CN114328791B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202111654811.X
申请日：2021-12-30
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F16/29 , G06F16/2458 , G06N20/00
Abstract: 本发明涉及地图匹配技术领域，具体为一种基于深度学习的地图匹配算法，包括四个组件和两个工作步骤，所述四个组件包括轨迹表示学习与增强组件、模式识别与挖掘组件、轨迹匹配与生成组件以及联合优化组件；所述两个工作步骤包括离线训练和在线推理，离线训练步骤中，四个组件协同工作以训练用于地图匹配的深度模型，在线推理步骤中，输入基于点的轨迹推断生成真实的驾驶路线。本模型通过轨迹表示学习解决低频轨迹数据质量较差的问题，利用模式识别和挖掘以更具成本效益的方式推断驾驶路线，提高地图匹配的性能。
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