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公开(公告)号：CN106229693A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610716850.0
申请日：2016-08-24
Applicant: 西安电子科技大学
CPC classification number: H01Q15/161
Abstract: 本发明公开了一种面向特殊波束应用的剪刀式曲面复用网状可展开天线，包括剪刀式桁架结构、内索网、外索网、竖向索、金属丝网。内索网和外索网均与剪刀式桁架结构连接，内索网位于剪刀式桁架结构形成空间的内部，外索网分别位于剪刀式桁架结构形成空间的上、下端面上，竖向索连接内索网与外索网，金属丝网附着在内索网内侧，内索网与金属丝网构成整个天线系统的反射面，通过改变内索网的形状实现赋形波束等特殊波束应用。本发明解决了现有网状可展开天线波束功能单一、无法通过反射面形状改变实现赋形波束等特殊波束应用的问题；本发明具有收拢体积小，结构简单、功能多样化的优点，可应用于赋形波束等特殊波束要求的星载天线设计中。
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公开(公告)号：CN105835050A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610348638.3
申请日：2016-05-23
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度索驱动串联机器人装置，包括机器人底座，以及设在机器人底座上的三个驱动电机，三对连接索分别装在驱动电机的绞盘上，在三个驱动电机之间设有三级机械臂，三级机械臂通过支架固定在机器人底座上，支架上依次设有通过连接轴连接的作为面内旋转关节的两级机械臂和通过旋转关节连接件连接的作为面外旋转关节的第三级机械臂；各级机械臂上装有绕过连接索的固定绕索盘；三对连接索自绞盘分别连接到绕索盘上，通过驱动电机旋转带动连接索传动，从而带动相对应的机械臂转动。其驱动电机固定安装机器人底座上，采用索传动方式，驱动机械臂运动，这大大减轻了机械臂的重量，使得机械本体更为轻巧，降低了所需的驱动功率。
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公开(公告)号：CN103711300B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310729371.9
申请日：2013-12-20
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: E04G3/30
Abstract: 本发明公开了一种平动脚手架平台装置，包括驱动单元、柔索、水平调整装置和脚手架平台，所述驱动单元通过柔索与水平调整装置相连接，所述脚手架平台固定于水平调整装置下方。大幅增大两组驱动装置和两个索端固定点之间的距离便可使脚手架平台实现大范围的二自由度平面运动；所设计的水平调整装置，可以保证脚手架平台在运动过程中保持水平。驱动索绕过动滑轮与地基相连，形成了双索连接脚手架平台的结构形式，可使驱动装置的驱动力减半，降低了驱动装置的功率。同时也提高了系统的刚度，可减少脚手架平台的晃动。由于每根驱动索绕过动滑轮与地基相连，且水平调整索缠绕在滚筒上，柔索与滑轮和滚筒间的摩擦力增加了系统的阻尼，也能够很好地抑制脚手架平台的晃动。
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公开(公告)号：CN103963047B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410186294.1
申请日：2014-05-05
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种带有防转动机构的索牵引并联机器人装置，主要解决现有索牵引并联机器人在防止末端执行器转动时控制难度大、成本高和结构复杂的问题，其包括末端执行器(4)、n套驱动装置(1)和n根主动柔索(2)，n≥3，每套驱动装置(1)通过一根主动柔索(2)与末端执行器(4)连接，末端执行器(4)上连接有防转动机构(3)，用以防止末端执行器(4)在空间操作时的转动。防转动机构(3)包括两根被动柔索、两个定滑轮、一个滚筒、配重柔索和配重。防转动机构的安装数量及位置根据末端执行器需要防止转动的工作状态确定。本发明结构简单，易于控制，可用于摄像、起重、搬运、工业加工、船舶建造、海底打捞、石油油井灭火的操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103365249B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310287277.2
申请日：2013-07-10
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G05B19/406
Abstract: 本发明涉及六自由度并联机器人故障工作空间快速求解方法。现有的方法缺陷如下：1)几何法工程实现难度大，且运算效率低。2）基于运动学逆解的快速搜索法很难给出某一个位姿可行解，使得它对应的支腿长度恰好等于故障支腿长度。本发明根据所采用的线性电动执行器的产品性能确定每个线性电动执行器的最短长度值 ，以及线性电动执行器能够实现的伸长行程值；根据这些数据，通过伪随机法，随机产生N组支腿长度数据；根据已知的并联机器人位姿参数利用最速下降位置正解算法求解运动平台的位置；最后得到N个运动平台位姿点，可得到并联机器人腿部故障时的运动空间散点图。本发明比较快速地、准确地确定6自由度冗余驱动并联机器人的支腿故障工作空间。
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公开(公告)号：CN104484537A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410841710.7
申请日：2014-12-30
Applicant: 西安电子科技大学 , 中国电子科技集团公司第三十九研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种金属桁架式天线罩肋截面尺寸的机电集成优化方法，其技术方案是：计算透过蒙皮后的口径场产生的远场；计算肋的散射场；将肋的散射场加到透过蒙皮后的口径场产生的远场上，得到加罩后天线的远场；计算载荷作用下天线罩节点的最大位移；计算罩体的自重；将肋按其中点的高度分类，以桁架中肋的尺寸为设计变量，以带罩天线系统的电性能、最大节点位移和自重为优化目标，建立优化模型；使用粒子群优化算法求解优化模型，得到各项指标最优的综合设计方案。本发明可用于指导金属桁架式天线罩的肋截面尺寸设计，并对其机电综合性能进行分析与评价。
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公开(公告)号：CN103711300A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310729371.9
申请日：2013-12-20
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: E04G3/30
Abstract: 本发明公开了一种平动脚手架平台装置，包括驱动单元、柔索、水平调整装置和脚手架平台，所述驱动单元通过柔索与水平调整装置相连接，所述脚手架平台固定于水平调整装置下方。大幅增大两组驱动装置和两个索端固定点之间的距离便可使脚手架平台实现大范围的二自由度平面运动；所设计的水平调整装置，可以保证脚手架平台在运动过程中保持水平。驱动索绕过动滑轮与地基相连，形成了双索连接脚手架平台的结构形式，可使驱动装置的驱动力减半，降低了驱动装置的功率。同时也提高了系统的刚度，可减少脚手架平台的晃动。由于每根驱动索绕过动滑轮与地基相连，且水平调整索缠绕在滚筒上，柔索与滑轮和滚筒间的摩擦力增加了系统的阻尼，也能够很好地抑制脚手架平台的晃动。
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公开(公告)号：CN103365249A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310287277.2
申请日：2013-07-10
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G05B19/406
Abstract: 本发明涉及六自由度并联机器人故障工作空间快速求解方法。现有的方法缺陷如下：1)几何法工程实现难度大，且运算效率低。2）基于运动学逆解的快速搜索法很难给出某一个位姿可行解，使得它对应的支腿长度恰好等于故障支腿长度。本发明根据所采用的线性电动执行器的产品性能确定每个线性电动执行器的最短长度值，以及线性电动执行器能够实现的伸长行程值；根据这些数据，通过伪随机法，随机产生N组支腿长度数据；根据已知的并联机器人位姿参数利用最速下降位置正解算法求解运动平台的位置；最后得到N个运动平台位姿点，可得到并联机器人腿部故障时的运动空间散点图。本发明比较快速地、准确地确定6自由度冗余驱动并联机器人的支腿故障工作空间。
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公开(公告)号：CN102117075A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN201110031363.8
申请日：2011-01-28
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明涉及一种摄影摄像机机位控制技术，特别是悬索牵引摄影摄像机机位的控制方法，其特征是：包括支撑塔和牵引索构成的悬索架，牵引索一端与摄影摄像云台连接，另一端经过支撑塔分别连接传动单元，传动单元再与计算机控制单元电连接，计算机控制单元与模拟摄影摄像机构电连接，计算机控制单元通过检测模拟摄影摄像机构的状态传感检测单元获取模拟摄影摄像机构的摄像师控制手柄的空间运动参数，然后控制传动单元使摄影摄像云台上固定的摄影摄像机在空间支撑塔构成的悬索架空间内三维移动，使摄影摄像机与摄像师控制手柄运行同步。它既可进行固定机位拍摄，也可动态拍摄和跟踪式拍摄。
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