公开(公告)号：CN103711300B

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201310729371.9

申请日：2013-12-20

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 杜敬利 ,  杨海晓 ,  保宏 ,  丁文 ,  崔传贞 ,  段学超

IPC: E04G3/30

Abstract: 本发明公开了一种平动脚手架平台装置，包括驱动单元、柔索、水平调整装置和脚手架平台，所述驱动单元通过柔索与水平调整装置相连接，所述脚手架平台固定于水平调整装置下方。大幅增大两组驱动装置和两个索端固定点之间的距离便可使脚手架平台实现大范围的二自由度平面运动；所设计的水平调整装置，可以保证脚手架平台在运动过程中保持水平。驱动索绕过动滑轮与地基相连，形成了双索连接脚手架平台的结构形式，可使驱动装置的驱动力减半，降低了驱动装置的功率。同时也提高了系统的刚度，可减少脚手架平台的晃动。由于每根驱动索绕过动滑轮与地基相连，且水平调整索缠绕在滚筒上，柔索与滑轮和滚筒间的摩擦力增加了系统的阻尼，也能够很好地抑制脚手架平台的晃动。

公开(公告)号：CN103963047B

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201410186294.1

申请日：2014-05-05

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 杜敬利 ,  保宏 ,  杨海晓 ,  段学超 ,  崔传贞

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种带有防转动机构的索牵引并联机器人装置，主要解决现有索牵引并联机器人在防止末端执行器转动时控制难度大、成本高和结构复杂的问题，其包括末端执行器(4)、n套驱动装置(1)和n根主动柔索(2)，n≥3，每套驱动装置(1)通过一根主动柔索(2)与末端执行器(4)连接，末端执行器(4)上连接有防转动机构(3)，用以防止末端执行器(4)在空间操作时的转动。防转动机构(3)包括两根被动柔索、两个定滑轮、一个滚筒、配重柔索和配重。防转动机构的安装数量及位置根据末端执行器需要防止转动的工作状态确定。本发明结构简单，易于控制，可用于摄像、起重、搬运、工业加工、船舶建造、海底打捞、石油油井灭火的操作。

公开(公告)号：CN103711300A

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：CN201310729371.9

申请日：2013-12-20

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 杜敬利 ,  杨海晓 ,  保宏 ,  丁文 ,  崔传贞 ,  段学超

IPC: E04G3/30

Abstract: 本发明公开了一种平动脚手架平台装置，包括驱动单元、柔索、水平调整装置和脚手架平台，所述驱动单元通过柔索与水平调整装置相连接，所述脚手架平台固定于水平调整装置下方。大幅增大两组驱动装置和两个索端固定点之间的距离便可使脚手架平台实现大范围的二自由度平面运动；所设计的水平调整装置，可以保证脚手架平台在运动过程中保持水平。驱动索绕过动滑轮与地基相连，形成了双索连接脚手架平台的结构形式，可使驱动装置的驱动力减半，降低了驱动装置的功率。同时也提高了系统的刚度，可减少脚手架平台的晃动。由于每根驱动索绕过动滑轮与地基相连，且水平调整索缠绕在滚筒上，柔索与滑轮和滚筒间的摩擦力增加了系统的阻尼，也能够很好地抑制脚手架平台的晃动。

公开(公告)号：CN103963047A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410186294.1

申请日：2014-05-05

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 杜敬利 ,  保宏 ,  杨海晓 ,  段学超 ,  崔传贞

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种带有防转动机构的索牵引并联机器人装置，主要解决现有索牵引并联机器人在防止末端执行器转动时控制难度大、成本高和结构复杂的问题，其包括末端执行器(4)、n套驱动装置(1)和n根主动柔索(2)，n≥3，每套驱动装置(1)通过一根主动柔索(2)与末端执行器(4)连接，末端执行器(4)上连接有防转动机构(3)，用以防止末端执行器(4)在空间操作时的转动。防转动机构(3)包括两根被动柔索、两个定滑轮、一个滚筒、配重柔索和配重。防转动机构的安装数量及位置根据末端执行器需要防止转动的工作状态确定。本发明结构简单，易于控制，可用于摄像、起重、搬运、工业加工、船舶建造、海底打捞、石油油井灭火的操作。