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公开(公告)号：CN107750640A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711224048.0
申请日：2017-11-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/26
CPC classification number: A01D46/264
Abstract: 一种用于自走式振动采收机的双树干自动夹持装置和方法，主要涉及果实的机械振动采收技术领域，由行走机构、旋转轴、振动发生器、后夹持杆、后压力传感器、两个中间压力传感器、两根中间夹持杆、中间夹持杆、中间压力传感器、前压力传感器和前夹持杆组成。四根夹持杆上均安装在振动发生器上并装有压力传感器，振动发生器通过旋转轴安装在行走机构的一侧。该自动夹持装置和方法结构简单、易于控制、性能可靠；通过机械振动果树树干，劳动强度低，实现成熟果实的大部分脱落；该机构不仅避免了果农爬树存在的人身风险，而且符合机械化要求的连续行走式作业；四根夹持杆可同时实现两棵果树果实的采摘，工作效率大大提高。
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公开(公告)号：CN107505325A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710714295.2
申请日：2017-08-18
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01N21/88 , G01B11/00 , G01N21/25 , G01N21/359 , G01N21/84
CPC classification number: G01N21/8851 , G01B11/00 , G01N21/25 , G01N21/359 , G01N21/84 , G01N2021/8887
Abstract: 一种冬枣果实的全方位品质检测方法，首先通过Kinect V2相机获取冬枣的RGB图像（分辨率为1920×1080）和点云信息（分辨率为512×424），在RGB图像中提取冬枣果实的图像区域。再对冬枣果实的RGB图像进行正常枣和病害枣判别，对正常枣进行成熟度判别。然后提取冬枣果实的点云信息区域计算冬枣尺寸（长、宽、高、体积）。之后通过高光谱成像系统采集脆熟冬枣的高光谱图像数据，采用试验研究建立的糖度和硬度模型分别预测果实的糖度和硬度。最终实现冬枣果实的分类，并获得脆熟冬枣的尺寸和内部糖度与硬度，可用于其分级等。
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公开(公告)号：CN107300558A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710699051.1
申请日：2017-08-15
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01N21/89
CPC classification number: G01N21/8901 , G01N21/8914
Abstract: 一种用于冬枣分级的果实全方位成像方法，由上输送带、下输送带、图像采集装置组成；图像采集转置由圆环灯管、3个上摄像头、3个下摄像头组成；图像采集装置位于上输送带和下输送带的中间位置；图像采集装置位于上输送带的右端的旋转轴的正下方；3个上摄像头位于图像采集装置内部的上方，三者中心位置处在同一高度平面，互成120°角分布，三者的镜头都朝斜下方拍摄，与水平面成30°；3个下摄像头位于图像采集装置内部的下方，三者中心位置在同一高度平面，互成120°角分布，三者的镜头都朝斜上方拍摄，与水平面成30°；圆环灯管位于图像采集装置2的中间位置，为拍摄冬枣提供光源。
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公开(公告)号：CN105850375A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610333242.1
申请日：2016-05-11
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/26
CPC classification number: A01D46/264 , A01D2046/266
Abstract: 本专利涉及一种果树收获机械，特别是涉及一种夹持口径可调节的小果振动采摘机。其由往复锯、转速开关、振动杆连接套、振动杆组成。其中的振动杆上的振动头采用夹持口径可变的夹持头，可对不同直径大小的树枝进行收获，振动杆由连接杆、固定螺母、滑动套筒、推杆、夹紧块、U型夹持口组成。往复锯的动力通过振动杆连接套传递给振动杆，夹紧块与滑动套筒之间通过推杆连接，推杆与夹紧块连接处采用螺纹配合，与滑动套筒连接处采用双螺母夹紧固定，当滑动套筒在振动杆上向左滑动时，夹紧块也随之向左滑动，被夹树枝就在U型夹持口内被夹紧，再旋转固定螺母将滑动套筒右端固定以防滑动。
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公开(公告)号：CN105842166A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610369077.5
申请日：2016-05-23
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01N21/01
CPC classification number: G01N21/01
Abstract: 为方便地进行野外高光谱图像的获取，本专利提出一种易操作且实用的实验装置，包括三脚架、高光谱相机、电动云台、电池、摄像机、电源线、数据线。三脚架用于承载和固定电动云台；电动云台用于固定高光谱相机，上下转动移动高光谱相机光轴；高光谱相机用于高光谱成像，获得高光谱图像数据；电池用于向高光谱相机和电动云台提供电源；数据线用于传输高光谱数据；摄像机用于实时存储高光谱图像数据。工作时，先根据实验对高光谱图像分辨率的要求，调整三脚架的高度；再打开电源，给高光谱相机和电动云台供电，使其处于工作状态；并打开摄像机，使其处于录像状态；之后，控制电动云台匀速转动，即可获得野外的高光谱图像数据，实时保存至摄像机中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103733812B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201310711085.X
申请日：2013-12-11
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/22
Abstract: 一种气吸式沙棘果实采收装置，包括风机、树叶收集罐、果实收集罐、果叶分离装置、采摘装置和连通装置；采摘装置包括机械采摘工作头和吸气头，将果实及树叶采摘后送到采集软管；混合物先经由采集软管进入果叶分离装置内的空心管，再进入果叶分离装置，此时气流的截面积突然增大，导致流速急剧降低，使得混合物散开，通过合理控制风机的转速，使果实落下进入果实收集罐内，树叶随气流通过连通软管继续流动至树叶收集罐，实现果实与树叶的分离；果实收集罐下方设有抽屉式装置，可将采集的果实取出；树叶收集罐的顶盖与风机为一体化设计，通过打开顶盖后将树叶取出。该机实现了沙棘果实与树叶在采收时的分离，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN103563565B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310412642.8
申请日：2013-09-06
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 一种振动式果实采摘器，属于农、林业果实收获采摘领域。目的是提供一种低成本但高效率，且容易被广大农户掌握和使用的果实采摘器。本发明包括振动发生器、连接固定装置I、连接固定装置II、连接固定装置III和采摘装置，振动发生器是市场常见的曲线锯、马刀锯或往复锯，可为外接电源式或电池充电式，连接固定装置I、II、和III将振动发生器与采摘装置连接在一起，采摘装置用于传递振动至果树实现采摘。其工作原理是利用振动发生器通过连接固定装置带动采摘装置快速振动果树，引起果树和枝干摇晃形成离心力，使得果实脱落。优点是成本低，效率高，容易使用，对果实伤害小，且通过调节振动发生器的速度可采摘多种浆果，如蓝莓、蓝靛果和沙棘等。
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公开(公告)号：CN119328731A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411724246.3
申请日：2024-11-28
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种线驱动嵌套式伸缩机械臂属于机器人技术领域；该装置包括第一级机械臂（1）、第二级机械臂（2）以及第三级机械臂（3）、基座（4）、固定板（5）、伺服电机（6）、线轮（7）、线束；每一级机械臂由支架与碳素管组成，机械臂之间通过外径尺寸逐级减小的碳素管进行相互嵌套与运动；传动装置包括固定板（5）、上层线轮（71）、下层线轮（72）；动力由一个伺服电机（6）提供；在线束完成正确走向和固定的情况下，伺服电机（6）带动上层线轮（71）以及下层线轮（72）回收和释放线束，将线束的一端与第一级机械臂的上部支架（101）以及下部支架（103）进行固定，在线束的作用下，伺服电机（6）的正反转即可使机械臂进行伸长和收缩。
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公开(公告)号：CN117656087A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311539385.4
申请日：2023-11-17
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种双臂猕猴桃采摘装置及其作业方法属于果实采摘装置技术领域；该装置包括机架、控制器、行走装置、双臂采摘装置、RGB‑D相机；控制器可以对行走装置运动进行控制；双臂采摘装置由两个机械臂上下叠加对称排列，单个机械臂包括伺服电机、同步带轮、X、Y轴移动组件、Z轴移动组件和末端执行器；控制器依据RGB‑D相机获取的数据判断猕猴桃三维坐标并控制伺服电机转动，由伺服电机带动X、Y轴移动组件和Z轴移动组件在三维空间中运动以实现末端执行器空间定位并通过气缸牵引末端执行器中连杆组件的运动实现抓握器对猕猴桃的采摘。本发明还公开了该装置的猕猴桃采摘方法。
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公开(公告)号：CN114600708A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210339316.8
申请日：2022-04-01
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种食用菌种植集装箱内环境控制系统，该系统包括总控制器模块、内环境监测模块、内环境调节模块、调光控制器模块、人工光模块、人机界面模块、电力能耗监测模块、网络传输模块。所述总控制器模块包括总控制芯片与外围配套电路；所述内环境监测模块用于内环境信息采集；所述内环境调节模块用于内环境调整；所述调光控制器模块用于调光指令下发；所述人工光模块用于提供箱内人工光源；所述人机界面模块用于信息显示与控制参数调整；所述电力能耗监测模块用于电力能耗监测；所述网络传输模块用于远程客户端信息收发。本发明可用于食用菌种植集装箱内环境现场与远程同步实时监测与调控，保证食用菌快速生长发育。
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