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公开(公告)号：CN111679681A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010559434.0
申请日：2020-06-18
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模鲁棒控制的水下机器人运动路径跟踪方法，属于机器人技术领域，本发明包括将未知海流等外部有界干扰考虑在内，扩展了路径跟踪控制的最新技术，在给定目标姿态测量值的情况下，利用卡尔曼滤波器估计目标的线速度和角速度，采用滑模控制来实现对有界干扰的鲁棒性，通过使用干扰观测器计算估计值来直接补偿干扰，使得水下机器人更快地收敛到运动路径，解决了在水下机器人受到有界干扰和目标速度估计不准确的情况下，保证路径跟踪误差的渐近稳定性的技术问题，在目标速度和环境扰动有界估计误差的情况下，保证了对于水下机器人路径跟踪控制是全局渐近稳定的。
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公开(公告)号：CN111523441A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010315682.0
申请日：2020-04-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人复杂水下环境自主探测方法，包括以下步骤：获取水下机器人当前位置的扫描数据；根据扫描数据进行扫描配准，其中，每个新的扫描数据与之前的扫描数据相结合；根据扫描配准结果进行数据采样以得到候选视点；采用八叉树算法计算候选视点的可视图；采用概率分析根据可视图得到最佳候选视点；采用RRT算法计算水下机器人从当前位置运动到最佳候选视点的无障碍路径。本发明能够在没有先验模型的情况下实现路径规划以自主探测复杂水下环境，并能够提高水下机器人的定位准确性和复杂水下环境表示的一致性。
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公开(公告)号：CN111443268A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010429348.8
申请日：2020-05-20
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于超高频电磁波的电力系统污闪检测电路，属于电力技术领域，包括天线、高频放大器、滤波电路、检测电路、A/D转换模块和核心芯片，解决了采用超高频电磁波实现污秽绝缘子检测的技术问题，本发明针对污秽绝缘子局部放电检测，在分析污秽绝缘子局部放电特性的基础上，提出采用基于超高频电磁波的污秽绝缘子检测，检测准确度高，实用性高、操作性强同时也具有较好的稳定性，弥补了电压检测法操作不便，可能损害人身安全以及检测精度不够的缺陷。
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公开(公告)号：CN112733929B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202110017704.X
申请日：2021-01-07
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种改进Yolo水下图像小目标和遮挡目标的检测方法，该方法采用改进YoloV3网络模型对水下机器采集的图像进行预测分类，最终输出目标物体在图像中的位置信息和类别信息；本发明中改进YoloV3网络的特征提取模块采用Densenet并增加了一个104*104的特征图，同时对两个转换层进行步长为1的卷积操作和步长为2的最大池化操作，最终输出6个不同尺寸的特征图；本发明增加SPP网络层，对输入的原始特征图进行三种不同尺度的池化操作，能够对物体尺寸的变化和遮挡情况进行鲁棒检测。本发明减少了网络参数，使计算过程更加简单，且提高了小目标的检测精度。
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公开(公告)号：CN116424553A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310404472.2
申请日：2023-04-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种仿生蝙蝠扑翼飞行器，包括机身框架，机身框架设置有动力组件、翅翼组件和腿部组件，翅翼组件和腿部组件上覆设有翼膜；动力组件包括传动连接的动力源和传动机构，传动机构包括至少设置两级的减速机构，减速机构的输出轴连接翅翼组件；翅翼组件包括翅翼骨架，以及带动翅翼骨架动作的扑动机构和折叠机构；扑动机构包括依次球面铰接的曲柄、中间连杆和摇杆，曲柄连接减速机构的输出端，摇杆连接翅翼骨架。本发明用单电机输入后同时输出至两侧曲柄摇杆机构，实现两侧翅翼无误差同时扇动；提出一种腿部角度调节机构实现调整翼面局部攻角，以实现高机动性俯冲飞行姿态。从而解决现有仿生蝙蝠扑翼飞行器存在的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115979267A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211582090.0
申请日：2022-12-08
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于改进RRT算法的扑翼飞行器航路规划方法，包括根据扑翼飞行器最大偏航角及最小步长约束条件对基本RRT随机采样方法进行调整，筛除不符合约束条件的采样点的同时导致航路规划效率降低，因此采用基于目标偏离角度的动态步长策略及目标启发策略以提高采样效率，最后对剪枝策略进行修改，提出基于最大偏航角的剪枝策略并通过三次B样条曲线对已规划航路进行拟合平滑处理。经过仿真及试验数据比对可得，本发明提出的改进RRT算法相较于基本RRT不仅满足扑翼飞行器飞行条件，而且规划效率更高，路线更具连续性及平稳性。
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公开(公告)号：CN113022796B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110126658.7
申请日：2021-01-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于水产养殖无人艇的智能料仓装置及系统，包括、包括储料机构、出料装置、升降装置和充电装置，储料机构包括饵料储料仓和药水储料仓，饵料储料仓和药水储料仓的出料口分别连接相应的出料装置，升降装置安装于储料装置的外侧，升降装置用于调节无人艇位置，方便进行补料；智能料仓装置通过配套的智能料仓系统，具有自动为水产养殖无人艇补充饵料、药水、电量的功能，能够精准控制补充量并将相关数据传回控制中心，使水产养殖进一步参数化、科学化，同时使水产养殖无人艇进一步无人化、智能化。
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公开(公告)号：CN111079558A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911169720.X
申请日：2019-11-26
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于水下作业场景图片识别的训练数据集构建方法，包括：对分类型存储的水下作业场景图片进行提取文本中心词和提取NDK近似重复关键帧的数据预处理操作，构造标志矩阵作为数据分析的原始数据矩阵，计算文本中心词之间的协方差矩阵和NDK之间的协方差矩阵，将原始数据矩阵Y变化为过渡矩阵W，在R型因子分析和Q型因子分析间建立联系，并根据线性代数对偶定理，通过R型因子分析简化Q型因子分析的计算过程，得到文本中心词的因子载荷矩阵，并对其进行正交旋转，从旋转后的因子载荷矩阵中选择出一类作业类型水下作业场景图片的训练集，依次对各作业类型的水下作业场景图片进行训练集样本筛选，构建最具代表性的样本训练集。
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公开(公告)号：CN111062880A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911117238.1
申请日：2019-11-15
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于条件生成对抗网络的水下图像实时增强方法，属于图像处理技术领域，包括在机器人视觉系统中建立条件生成对抗网络体系系统，通过遵循U-net的原理建立一个图像模型网络，并通过判别器模块建立采用马尔可夫数据链生成对抗网络架构，解决了水下图像的噪声和失真的技术问题，利用深度卷积方法对生成对抗网络进行优化，提高了水下机器人视觉图像增强能力，采用深度卷积方法对生成对抗网络参数进行优化，本发明基于深度卷积生成对抗网络的水下机器人图像增强方法，通过基于图像的整体内容、颜色、局部纹理和风格信息评估图像的感知质量，制定了一个多模态目标函数来训练模型。
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公开(公告)号：CN110543577A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910829926.4
申请日：2019-09-03
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06F16/51 , G06F16/55 , G06F16/583
Abstract: 一种针对水下作业场景的图片检索方法，包括以下步骤：数据存储；提取搜索事件主题；数据预处理；相关度计算。本发明针对ROV采集到的水下作业图片数量大，但可按作业存储，并有部分文字描述的特点，充分利用充分图片中包含的文本信息和图像信息，以更高效的方式得到图片检索结果。且检索结果按相关度高低降序排列，更便于查看结果。该技术方法的实现能够解决海量图片删选问题，为特定水下作业任务的高级应用分析提供精准参考数据，提高应用分析数据准确性，为更好地开展水下作业任务提供了有力的技术支撑。
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