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公开(公告)号：CN106618735B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201611032464.6
申请日：2016-11-16
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种用于外科手术的协同交互机器人，包括底座、机械臂以及末端夹具，机械臂包括多个关节模块，每个关节模块包括壳体、动力装置以及传动轴。壳体呈90度弯头状，传动轴可转动的安装在壳体中，通过轴承与壳体的其中一端连接，传动轴的一端与动力装置传动连接，传动轴的另一端为动力输出连接端，末端夹具和与其连接的关节模块之间还设置有多维力传感器。本发明基于多个模块化关节，在机器人末端安装一多维力传感器，传感器输出端接手术末端夹具和手术工具，操作时，医生手持机器人末端手术工具，医生施加在工具上的力反映到多维力传感器上，通过力与机器人速度的匹配，实现机器人柔顺控制，从而实现人机协同交互。
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公开(公告)号：CN109230552A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811112543.7
申请日：2018-09-25
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种恒压源转变为恒流源控制液态金属运动的装置，包括直通道、电源、定值电阻、模拟采集板卡和工控机，直通道内充满有电解液，液态金属与电解液相接触，电源的一端、定值电阻的一端均与电解液电连接，电源的另一端与定值电阻的另一端电连接，模拟采集板卡并联在定值电阻两端，模拟采集板卡与工控机相连接，工控机与电源相连接。本发明还涉及一种恒压源转变为恒流源控制液态金属运动的方法。本发明基于液态金属的驱动力是和电流成正比，选择LabView和PID控制算法，实现了资源的充分利用，通过恒压源转变为恒流输出，控制液态金属的定量运动，实现不同的运动需求。
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公开(公告)号：CN108954004A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810795355.2
申请日：2018-07-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种利用电磁场耦合控制磁性液态金属的通道装置，包括电源、磁场元件和多个通道，多个通道均相交于一个分岔口，多个通道和分岔口中均设置有电解质溶液，其中一个通道中设置有第一电极，其余至少两个通道中均设置有第二电极，第一电极与所述电源的负极相连接，每个第二电极均与电源的正极相连接，当至少两路正极电路接通时，磁性液态金属运动停止在分岔口，将磁场元件靠近磁性液态金属并将磁性液态金属吸引到某一通道的入口处后去除磁场元件，磁性液态金属将在电场的作用下沿着该通道前进。本发明借助磁场辅助磁性液态金属在电场中运动，通过在通道底部施加磁场，磁性液态金属便可以在目标通道顺利运动。
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公开(公告)号：CN104548371B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410821504.X
申请日：2014-12-25
Applicant: 苏州大学
IPC: A61N5/00
Abstract: 本发明公开了一种人体呼吸运动模拟装置，包括基座平台，固定于基座平台上的X向驱动滑台，与X向驱动滑台驱动端固定连接的Y向驱动滑台，与Y向驱动滑台驱动端固定连接的Z向驱动滑台，一端与Z向驱动滑台驱动端固定连接的直角连杆，与直角连杆另一端固定连接的胸壁运动模拟台，以及模拟肿瘤球体，模拟肿瘤球体的顶部、底部分别对应连接有第一阻尼弹簧、第二阻尼弹簧，其中第一阻尼弹簧与胸壁运动模拟台底部固定连接，第二阻尼弹簧与基座平台固定连接；其优点在于，再现人体呼吸时胸壁和内部肿瘤的关联性三维运动，为解决肿瘤放疗呼吸跟踪研究提供更为准确的运动模型和验证工具，以作为医疗示教或科研仪器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105575240A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610114864.5
申请日：2016-03-02
Applicant: 苏州大学
IPC: G09B23/28
CPC classification number: G09B23/28
Abstract: 本发明公开了一种由呼吸引起的人体脊柱三维运动模拟装置，包括工作台，设于所述工作台上的模拟呼吸运动装置，与所述模拟呼吸运动装置连接的托板，以及设于所述托板上的仿真脊柱结构；所述模拟呼吸运动装置包括设于所述工作台台上的X向移动机构，与所述X向移动机构连接的Y向移动机构，与所述Y向移动机构连接的Z向移动机构，以及与所述X向移动机构、所述Y向移动机构、所述Z向移动机构电连接的控制器，所述托板与所述Z向移动机构连接，其优点在于，不仅结构简单、易于实现，而且通过导入真实的呼吸运动数据，能够模拟人体呼吸时脊柱随呼吸的运动变化，将人体呼吸引起的脊柱三维运动再现出来，验证手术机器人呼吸跟踪算法的有效性。
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公开(公告)号：CN110675439B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201911039098.0
申请日：2019-10-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭体模内肿瘤位姿估计的方法，包括以下步骤：在模拟肺内壁固定设置视觉纹理图；在模拟肺的壁面上安装单目内窥镜模拟肺部肿瘤，所述单目内窥镜朝向所述视觉纹理图设置；在模拟肺运动时，所述单目内窥镜采集视觉纹理图的视频帧；使用ORB‑SLAM2算法对视频帧进行处理，重新建立关键帧判别准则，获得关键帧并对单目内窥镜的位姿进行求解；根据单目内窥镜的位姿获得模拟肿瘤位姿数据。其实现了对封闭体模内部肿瘤位姿的估计，结构简单，操作便捷，定位准确。
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公开(公告)号：CN109856893B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910185454.3
申请日：2019-03-12
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种全自动工业射线胶片读片机机构，包括：用于放置胶片的上料胶片盒，所述上料胶片盒的边缘安装有光电开关；胶片挡板移动安装在所述上料胶片盒上；胶片感应器固定安装在所述上料胶片盒的下方；胶片传输滚轮安装在所述上料胶片盒的上方侧边部分，弹簧电磁铁固定在所述上料胶片盒的底部，毛玻璃平台与所述上料胶片盒呈平行间隔设置，所述毛玻璃平台的下方安装有LED灯组和胶片黑度传感器，所述毛玻璃平台上安装有遮光布机构；摄像镜头安装在所述毛玻璃平台的上方；下料胶片盒设置在所述毛玻璃平台远离所述上料胶片盒的一侧，所述下料胶片盒低于所述毛玻璃平台，该机构减少了工作人员的工作量，缩短了读片时间，提高了效率，节约了成本。
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公开(公告)号：CN111922824A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010820542.9
申请日：2020-08-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种零件磨边的无极控制系统及控制方法，包括执行模块，气体处理模块和伺服反馈模块，在伺服反馈模块中设置执行模块的零位、打磨力数值及打磨位移的阈值，气体处理模块驱动执行模块执行打磨动作，伺服反馈模块收集打磨信号进行反馈调整，保证打磨过程的稳定及精确。本发明大大简化系统设计，提高打磨过程的响应速度，实现对打磨的无极控制。
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公开(公告)号：CN109003773B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201810795628.3
申请日：2018-07-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种多功能液态金属，以液态金属为核心，液态金属带有磁性，液态金属表面没有薄膜。本发明还涉及一种多功能液态金属的制备方法，包括以下步骤：（1）提供一个基底，在基底上放置合金粉，将液态金属在合金粉上滚动，使得液态金属外均匀包裹合金粉，得到磁性液态金属；（2）将磁性液态金属加入盐酸进行处理，磁性液态金属表面形成有薄膜；（3）提供一个通道，通道内放置有电解质溶液；（4）将步骤（2）处理后的磁性液态金属放置在电解质溶液中，施加直流电源；（5）磁性液态金属冲破薄膜流出来，并且拖动薄膜向阴极运动，当磁性液态金属与薄膜分离时，关断直流电源。本发明增加了磁性液态金属的表面流动性。
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