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公开(公告)号：CN113223099B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110656818.9
申请日：2021-06-11
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于生物视觉模型的RatSLAM环境适应性提升方法及系统，包括以下步骤：将RGB色彩空间中的图像转换到HSI色彩空间；在HSI色彩空间中的I通道使用同态滤波器对图像做滤波处理并获得滤波后的图像；在HSI色彩空间中的S通道使用引导滤波器对图像做处理，获得边缘特征增强后的图像；将滤波后的图像和边缘特征增强后的图像再次转换到RGB色彩空间；将双通道处理后的转换到RGB色彩空间的图像加入到RatSLAM系统的图像处理部分，作为输入图像；根据输入图像生成视觉模板，将视觉模板储存在拓扑经验地图中的经验点中；对视觉模板进行匹配，并改善所建立的拓扑经验地图。其能够减小光照变化对RatSLAM系统的影响，提升系统的环境适应性从而提高建立的拓扑图的精度。
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公开(公告)号：CN108364013B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201810213846.1
申请日：2018-03-15
Applicant: 苏州大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明涉及一种基于邻域高斯微分分布的图像关键点特征描述符提取方法及系统，为了提供一种图像基于邻域微分分布的特征点描述符算子而设计。本发明首先利用图像一定邻域空间范围内关键点的方向张量以及高斯偏导数微分响应信息对图像关键点进行特征描述，以获得对尺度以及方向信息不变的图像特征信息表征。本发明提出的方法在图像较大尺度及方向变化时，仍能提取稳定的关键点特征描述符信息，鲁棒性好且准确度高，同时该方法也可以推广应用于图像的物体识别、特征提取、匹配以及全景图拼接等问题求解中。
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公开(公告)号：CN113223099A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110656818.9
申请日：2021-06-11
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于生物视觉模型的RatSLAM环境适应性提升方法及系统，包括以下步骤：将RGB色彩空间中的图像转换到HSI色彩空间；在HSI色彩空间中的I通道使用同态滤波器对图像做滤波处理并获得滤波后的图像；在HSI色彩空间中的S通道使用引导滤波器对图像做处理，获得边缘特征增强后的图像；将滤波后的图像和边缘特征增强后的图像再次转换到RGB色彩空间；将双通道处理后的转换到RGB色彩空间的图像加入到RatSLAM系统的图像处理部分，作为输入图像；根据输入图像生成视觉模板，将视觉模板储存在拓扑经验地图中的经验点中；对视觉模板进行匹配，并改善所建立的拓扑经验地图。其能够减小光照变化对RatSLAM系统的影响，提升系统的环境适应性从而提高建立的拓扑图的精度。
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公开(公告)号：CN111190424A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010103120.X
申请日：2020-02-19
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于室内移动机器人自主定位建图的一体化传感器。该一体化传感器包括布置单线激光雷达模块的顶部，顶部的侧面设置有激光发射孔和激光接收孔；与顶部相连且位于顶部的下方的底座，底座内部设置有控制芯片、多种传感器和无线通信模块；控制芯片分别与激光雷达模块、多种传感器、无线通信模块电连接并进行数据信号和指令的传输；顶部可相对于底座以顶部的中心轴为中心进行360度的旋转。本发明实施例提供的一体化传感器集成了嵌入式处理器和多个传感器，减小了设备体积和功耗并增强了运行的稳定性；不依赖其他信息输入如车轮编码器的里程计数据，能够简单方便地应用在多种室内移动机器人上，实现自主定位建图功能。
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公开(公告)号：CN110763223A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911049501.8
申请日：2019-10-31
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于滑动窗口的室内三维立体栅格地图特征点提取方法，包括如下步骤：步骤1、使用graph-SLAM算法获取室内环境的三维立体栅格地图；步骤2、建立滑动窗口并计算占空比；步骤3、任意方向移动步骤2的滑动窗口，如果其占空比都发生明显变化则为初步特征点；步骤4、使用基于区域增长的方法对步骤1中的三维立体栅格地图进行平面分割；步骤5、对步骤4中分割后的三维立体栅格进行平面拟合；步骤6、计算步骤3中的初步特征点到其临近的三个平面的距离，若距离小于阈值，则为正确的特征点；步骤7、对步骤6中正确的特征点进行聚类。本发明能够解决基于图优化SLAM的前端构建和多机器人SLAM地图融合的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108364013A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810213846.1
申请日：2018-03-15
Applicant: 苏州大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明涉及一种基于邻域高斯微分分布的图像关键点特征描述符提取方法及系统，为了提供一种图像基于邻域微分分布的特征点描述符算子而设计。本发明首先利用图像一定邻域空间范围内关键点的方向张量以及高斯偏导数微分响应信息对图像关键点进行特征描述，以获得对尺度以及方向信息不变的图像特征信息表征。本发明提出的方法在图像较大尺度及方向变化时，仍能提取稳定的关键点特征描述符信息，鲁棒性好且准确度高，同时该方法也可以推广应用于图像的物体识别、特征提取、匹配以及全景图拼接等问题求解中。
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公开(公告)号：CN104289915B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201410567800.1
申请日：2014-10-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种注塑件过线孔超声模具钻铣线，其包括机架，机架上设置一垂直轨道，垂直轨道上可上下移动地水平设置一安装板，安装板上设置有至少一套钻铣设备，每套钻铣设备均包括若干个刀具，钻铣设备的下方设置一可水平移动的超声波振动台，超声波振动台上设置有若干个工件夹具。经过研究，发现超声波产生的高频振动，可以在刀具和工件之间产生“超声润滑”作用；本发明正是利用这一原理设计得到，其可以自动进行三次及以上的精密加工，加工过程中利用超声波进行润滑，加工精度非常高；此外，夹具还有排屑结构，可以实现边钻、铣，边排屑，从而大大改善了工作环境；本发明的夹具还具有缓冲结构，可以有效减缓夹具的撞击力，降低噪音，提升夹具的使用寿命。
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公开(公告)号：CN103607071B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201310669471.7
申请日：2013-12-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种勘探电机，其包括：外壳，其一端设置有电机头，所述电机头的上端设置有止推滑动轴承组件，所述外壳中还设置有定子和转子，所述定子分段设置，相邻两段定子之间设置有滑动轴承，所述止推滑动轴承组件套装于所述转子上；所述滑动轴承为环形，所述滑动轴承包括相互配合的轴承内圈和轴承外圈，所述轴承内圈安装于所述转子上，所述轴承外圈安装于所述外壳上；所述止推滑动轴承组件包括：止推滑动轴承、滑板、定位销、定位环、以及半开环。本发明的勘探电机能够在承受较大的复合的条件下，保持运行的稳定性和高效性，且其节约能源，工作效率较高，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN102968665B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201210516799.0
申请日：2012-12-05
Applicant: 苏州大学
IPC: G06N3/12
Abstract: 本发明公开一种并联机器人的正运动学问题数值求解方法。该方法在解决并联机器人正运动学问题时，利用其易求取逆运动学解的特性，将并联机器人正运动学求解问题转化为等效的最小优化问题，并采用数值优化方法求解。本方法综合了差分进化对解空间具有较强全局探索性能的优点，及模式搜索对解空间具有较优的局部开发能力特性，将两种优化算法相互机制融合提高了算法的搜索性能。与传统的方法比较，本发明提出的方法在解决6-SPS型并联机器人正运动学问题时具有较高的寻优解精度和较快的收敛速度，同时该方法也可以推广到其他类型的并联机器人正运动学问题求解中。
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