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公开(公告)号：CN104227708B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201410089998.7
申请日：2014-03-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供能够容易且可靠地抑制振动的机械手、机械手控制装置以及机械手系统。机械手（1）具备：基台（11）；第一臂（12），其能够相对于基台（11）绕第一转动轴转动；第二臂（13），其能够相对于第一臂（12）绕第二转动轴转动，该第二转动轴是与第一转动轴正交的轴、或者是平行于与第一转动轴正交的轴的轴；第三臂（14），其能够相对于第二臂（13）绕第三转动轴转动，该第三转动轴是与第二转动轴平行的轴；第一角速度传感器，其设置于第一臂（12）；以及第二角速度传感器，其设置于第三臂（14），其中，第一角速度传感器的检测轴与第一转动轴形成的角是规定的第一角度，第二角速度传感器的检测轴与第二转动轴形成的角是规定的第二角度。
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公开(公告)号：CN103659799B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201310384644.0
申请日：2013-08-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1694 , B25J9/1638 , B25J9/1651 , G05B2219/39195 , G05B2219/39335 , G05B2219/40597
Abstract: 本申请涉及机器人。机器人具备：基台、第1臂、第2臂、第1驱动源、第2驱动源、第1惯性传感器、第2惯性传感器、第1角度传感器以及第2角度传感器，其中，使第1臂的转动的旋转轴与第2臂的转动的旋转轴正交，在第1臂设置第1惯性传感器，并且在第2臂设置第2惯性传感器，在第1驱动源设置第1角度传感器，并且在第2驱动源设置第2角度传感器，将根据第1惯性传感器和第1角度传感器的检测求出的角速度反馈到第1驱动源控制单元，将根据第2惯性传感器和第2角度传感器的检测求出的角速度反馈到第2驱动源控制单元。
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公开(公告)号：CN103659798B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201310384390.2
申请日：2013-08-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请涉及机器人，其具备基台、利用第1旋转轴来转动的第1臂、利用与第1旋转轴为不同方向的第2旋转轴来转动的第2臂、利用与第2旋转轴平行的第3旋转轴来转动的第3臂、第1惯性传感器、第2a惯性传感器、第1角度传感器、第3角度传感器、以及使各臂转动的驱动源，在第1臂上设置第1惯性传感器，在第3臂上设置第2a惯性传感器，在第1驱动源上设置第1角度传感器，在第3驱动源上设置第3角度传感器，将根据第1惯性传感器和第1角度传感器的检测来求出的角速度反馈给第1驱动源控制单元，将根据第2a惯性传感器和第3角度传感器的检测来求出的角速度反馈给第2驱动源控制单元。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105459098A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510522760.3
申请日：2015-08-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/04
CPC classification number: B25J19/0029 , F16L3/015 , Y10S901/27
Abstract: 本发明提供一种机器人，其能够实现提高拉绕线状体时的自由度的效果、用于将线状体向外部拉绕的连接部不会限制臂的可动范围的效果中的至少一种。机器人具备：第n臂(n为自然数)；第(n+1)臂，其支承为相对于上述第n臂能够旋转；以及连接目标选择部，其能够从存在于上述第n臂的外部的线状体与存在于上述第(n+1)臂的内部的线状体中选择存在于上述第n臂的内部的线状体的连接目标。
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公开(公告)号：CN103659814A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310381397.9
申请日：2013-08-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 仁宇昭雄
CPC classification number: B25J9/1651 , B25J9/06 , B25J9/1638 , B25J9/1694 , B25J13/088 , G05B2219/37347 , G05B2219/39195
Abstract: 本发明涉及一种能够容易且可靠地抑制振动的机器人、机器人控制装置以及机器人系统。机器人具备：基台；第一臂，其以第一旋转轴为旋转中心，以相对于上述基台自由转动的方式与上述基台连结；第二臂，其以第二旋转轴为旋转中心，以相对于上述第一臂自由转动的方式与上述第一臂连结；第三臂，其以第三旋转轴为旋转中心，以相对于上述第二臂自由转动的方式与上述第二臂连结；第一角速度传感器，其被设置于上述第一臂，且角速度的检测轴与上述第一旋转轴平行；以及第二角速度传感器，其被设置于上述第三臂，且角速度的检测轴与上述第三旋转轴平行。
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