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公开(公告)号：CN109048882B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN201811279751.6
申请日：2018-10-30
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供了一种机械手臂，该机械手臂包括驱动部、传动连杆组件、工作连杆组件和限位部，传动连杆组件与驱动部相连接，工作连杆组件与传动连杆组件可活动地相连接，驱动部可驱动传动连杆组件带动工作连杆组件作业，传动连杆组件和工作连杆组件中的至少一个设置有限位部，限位部用于阻止传动连杆组件或工作连杆组件中相连接的两个连杆的轴线平行，这样设置避免机械手臂的传动连杆组件或工作连杆组件位于死点位置，提高了机械手臂的安全性能。
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公开(公告)号：CN108021444B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201711080221.4
申请日：2017-11-06
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F9/50
Abstract: 本发明公开了一种数据处理方法和装置。其中，该方法包括：获取仿生设备接收到的通信数据；对上述通信数据进行逆序解析。本发明解决了现有技术中机器人通信领域采用的通信解析方法，内存消耗问题较为严重的技术问题。
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公开(公告)号：CN110181505B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910325371.X
申请日：2019-04-22
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人的减速机确定的方法及机器人。方法包括以下步骤：向连接机器人的第一连杆和驱动部之间的转动副施加驱动力，以使机器人的第二连杆转动以进行模拟作业；根据驱动部与第二连杆在预设方向的相对转角，确定驱动部与第二连杆之间的扭矩拟合函数；根据扭矩拟合函数确定机器人所需的实际减速机的型号。通过向驱动部与第一连杆之间的转动副施加驱动力来建立第二连杆与驱动部之间的扭矩拟合函数，从而确定出实际需要的减速机型号，采用该方法能够给机器人装配合适的减速机，有效地提高了机器人的定位精度，提高了用户的使用感受。
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公开(公告)号：CN109397287B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201811190201.7
申请日：2018-10-12
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人编码方法及装置、机器人、存储介质、处理器。其中，该方法包括：接收输入指令；对输入指令的格式进行转换，得到组输入指令，其中，使用至少一种编码方式对输入指令的格式进行转换；基于组输入指令，控制机器人执行对应的动作。本发明解决了现有技术中的机器人采用数据格式在进行数据交互时，导致的数据冗余的技术问题。
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公开(公告)号：CN110053037B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910324624.1
申请日：2019-04-22
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人的关节力矩确定的方法。包括以下步骤：设置一个等效转子，将机器人的第一连杆与等效转子的第一端相连接，将等效转子的第二端与第二连杆相连接，第一连杆与等效转子之间设置有转动副，第二连杆与等效转子之间设置有固定副；将等效转子的质量设置为第一预设值，设置等效转子与第二连杆的轴线的惯量值为第二预设值；在转动副和固定副中的至少一个施加驱动力，以使第二连杆做模拟作业，通过连接第二连杆的扭簧的扭矩数据建立扭矩函数，根据扭矩函数确定实际所需减速机的型号。采用该方法能够给机器人装配合适的电机以及减速机，有效地提高了机器人的定位精度，提高机器人的稳定性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109309791B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201811332884.5
申请日：2018-11-09
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H04N5/232
Abstract: 本发明公开了一种控制相机拍照方法和系统。其中，该方法包括：在机器人移动至目标位置的情况下，判断是否存在相机信号，其中，相机信号用于表征存在相机与机器人已经建立连接关系；如果存在相机信号，发送拍摄指令至相机，其中，相机基于拍摄指令触发拍照。本发明解决了现有技术中生产线上安装的相机与机器人进行交互的过程中，存在相机拍摄时需要等待,导致拍摄节拍不准确的问题的技术问题。
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公开(公告)号：CN106272373B
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201610781925.3
申请日：2016-08-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海格力智能装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人及其臂部结构，机器人的臂部结构包括：支撑臂；腕部，可转动地设置在支撑臂的第一端；末端臂，可转动地设置在腕部上；第一驱动电机，用于驱动支撑臂绕其轴线转动；第二驱动电机，用于驱动腕部转动；第三驱动电机，用于驱动末端臂转动；肘关节，设置在支撑臂的第二端，第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机均安装在肘关节的关节壳体内。本发明中的机器人的臂部结构解决了现有技术中的喷涂机器人的各个驱动电机布置较为分散的问题。
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公开(公告)号：CN109814482A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910113214.2
申请日：2019-02-13
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制器及其控制方法和工业机器人。其中，在控制器内预先设置一个内存缓存区，内存缓存区包括：接收数据区，与控制器的数据接口连接，接收外部客户端发送的字符串信息，其中，字符串信息中至少携带有待处理的字符串数据和字符标志位；字符处理区，与接收数据区连接，用于按照字符标志位对字符串数据进行处理，得到字符处理结果；发送数据区，与字符处理区连接，用于将字符处理结果通过数据接口传输至外部客户端中。本发明解决了相关技术中需要额外的购置多个通讯模块来实现机器人的通讯，导致成本增加的技术问题。
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公开(公告)号：CN109605370A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811526219.X
申请日：2018-12-13
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法及装置、机器人的控制系统。其中，该方法包括：获取机器人根据第一控制信号运行时反馈的第一运行参数，其中，第一控制信号为通过机器人的控制系统输入的用于控制机器人运行的信号；对第一运行参数和第二运行参数进行误差分析，得到第一运行参数和第二运行参数的偏差量，其中，第二运行参数为第一控制信号中携带的用于指示机器人运行的参数；利用偏差量对第一控制信号进行修正，得到第二控制信号；利用第二控制信号控制机器人运行。本发明解决了相关技术中工业机器人的操作过程比较繁琐，控制精度较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109460414A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811339663.0
申请日：2018-11-12
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F16/24
Abstract: 本发明提供了一种齿轮箱装配方法，包括：测量多个齿轮组件的齿轮组件装配尺寸；测量多个齿轮箱的齿轮箱装配尺寸；将多个齿轮组件装配尺寸和多个齿轮箱装配尺寸存储在数据库内并进行匹配，并根据实际装配时的齿轮箱的齿轮箱装配尺寸在数据库中检索出与该齿轮箱相匹配的齿轮组件。本发明的齿轮箱装配方法解决了现有技术中的齿轮箱体装配效率较低的问题。
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