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公开(公告)号：CN107962560B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201610906690.6
申请日：2016-10-18
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人及其控制方法和装置。其中，该方法包括：检测机器人的控制模式是否已切换至手动控制模式；若检测到机器人的控制模式已切换至手动控制模式，则调用手动控制线程；运行手动控制线程以对机器人进行手动控制。本发明解决了相关技术中机器人由于手动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，导致控制逻辑复杂、实现程序复杂的技术问题。
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公开(公告)号：CN107866807B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201610861403.4
申请日：2016-09-27
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种状态机控制方法及装置、机器人控制系统。其中，该方法用于控制机器人，状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，该状态机控制方法包括：获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；若相同，则在下一时刻使机器人控制器的状态机依旧运行在当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。本发明解决了相关技术中机器人控制器的控制程序执行时容易出错的技术问题。
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公开(公告)号：CN107972025B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201610939339.7
申请日：2016-10-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海格力智能装备有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的限位方法和装置及机器人。其中，该方法包括：获取机器人各关节的实际运动情况；根据实际运动情况，确定机器人各关节的实际运动空间；判断实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件。本发明解决了相关技术中机器人无法安全运行的技术问题。
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公开(公告)号：CN110053050A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910324621.8
申请日：2019-04-22
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人轨迹精度的补偿方法及装置、存储介质、处理器。其中，该方法包括：确定机器人的各个关节在控制器的作用下产生的微弹性变形参数，其中，微弹性变形参数为由机器人的各个关节的柔性引起的转动角度偏差；利用微弹性变形参数对机器人的各个关节在控制器的作用下的实际转动角度进行补偿，得到机器人的各个关节的期望转动角度，其中，期望转动角度为机器人在预定工况下工作时各个关节需要转动的角度。本发明解决了相关技术中机器人的轨迹精度较低导致的机器人的适应性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN110053037A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910324624.1
申请日：2019-04-22
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人的关节力矩确定的方法。包括以下步骤：设置一个等效转子，将机器人的第一连杆与等效转子的第一端相连接，将等效转子的第二端与第二连杆相连接，第一连杆与等效转子之间设置有转动副，第二连杆与等效转子之间设置有固定副；将等效转子的质量设置为第一预设值，设置等效转子与第二连杆的轴线的惯量值为第二预设值；在转动副和固定副中的至少一个施加驱动力，以使第二连杆做模拟作业，通过连接第二连杆的扭簧的扭矩数据建立扭矩函数，根据扭矩函数确定实际所需减速机的型号。采用该方法能够给机器人装配合适的电机以及减速机，有效地提高了机器人的定位精度，提高机器人的稳定性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109309791A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811332884.5
申请日：2018-11-09
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H04N5/232
Abstract: 本发明公开了一种控制相机拍照方法和系统。其中，该方法包括：在机器人移动至目标位置的情况下，判断是否存在相机信号，其中，相机信号用于表征存在相机与机器人已经建立连接关系；如果存在相机信号，发送拍摄指令至相机，其中，相机基于拍摄指令触发拍照。本发明解决了现有技术中生产线上安装的相机与机器人进行交互的过程中，存在相机拍摄时需要等待,导致拍摄节拍不准确的问题的技术问题。
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公开(公告)号：CN107957719A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610908925.5
申请日：2016-10-18
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0213 , G05B2219/24065
Abstract: 本发明公开了一种机器人及其异常监控方法和装置。其中，该方法包括：获取目标机器人的机器人控制异常信息，其中，机器人控制异常信息为用于描述在机器人控制过程中出现机器人控制异常状况的信息；确定机器人控制异常信息的信息类型；根据确定的信息类型，监控目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型。本发明解决了相关技术中由于机器人的内部软件异常和外部硬件异常由同一线程处理造成的机器人安全受影响的技术问题。
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公开(公告)号：CN107870876A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610856996.5
申请日：2016-09-27
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的输入输出信号的处理方法及装置。其中，该方法包括：在机器人将点位状态数据传输给输入输出模块，且输入输出模块将接收到的点位状态数据打包成预设位数的无符号整形数据并将打包好的点位状态数据发送给机器人控制器后，机器人控制器接收并解析打包好的点位状态数据。本发明解决了相关技术中机器人控制系统与机器人之间通信时存在数据传送量大，数据传输速率高的技术问题。
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公开(公告)号：CN107866069A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610857094.3
申请日：2016-09-27
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
CPC classification number: A63F11/0074 , A63F3/02 , A63F2011/0076 , B25J9/1697 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种对弈难度等级的处理方法及装置。该方法包括：在人机按照预先设定的对弈难度等级对弈时，记录对弈人的下棋过程；根据记录的下棋过程，判断对弈人的下棋水平是否与预先设定的对弈难度等级相适应，得到判断结果；提供判断结果，以作为设定下一局人机对弈的对弈难度等级的依据。本发明解决了相关技术中由于调节机器人下棋的难度等级是由人为判断对弈人的棋力而造成的误差较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN105785825B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610231909.7
申请日：2016-04-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明公开了一种预估显示位置的方法，装置和系统。其中，该方法包括：获取决策树中当前新增的第一节点在前端中对应的显示位置和决策树中至少一个历史节点在前端中对应的显示位置；根据第一节点在前端的显示位置和至少一个历史节点在前端的显示位置，预估得到决策树中下一次新增的节点在前端的预估显示位置。本发明解决了现有的应用在决策树中的搜索算法无法避免在增加决策树中的节点的情况下，会对决策树中相同的节点进行重复搜索，导致搜索速度降低的技术问题。
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