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公开(公告)号：CN112023309A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010903212.6
申请日：2020-09-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种轮履形态可重构消防侦察机器人，涉及侦察机器人技术领域，包括车体、侦察装置和两个非独立悬架行进装置；所述侦察装置设置于所述车体顶部，所述车体底部的两端分别设置有一所述非独立悬架行进装置；每个所述非独立悬架行进装置的两端分别设置有一履带形态可重构行走单元。非独立悬架行进装置共两组，包括空心轴、轴承和悬挂梁，结构相同且分别固定在所述车体的前后两端，并呈对称分布；所述的侦察装置包括机械臂、摄像头和底座，固定在车身上方中央位置。本发明采用展开机构控制可重构单元相关构件收展，从而使弹性履带变形，实现轮履两种运动形式的灵活转变，可用于灾后复杂情况下的消防侦察工作。
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公开(公告)号：CN111959192A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010902369.7
申请日：2020-09-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B60B19/02
Abstract: 本发明公开一种轮履式可重构变形轮，包括固定装置、轮履形态变形装置和履带行进装置；固定装置包括变形轮支撑架和U型支撑架；变形轮支撑架为变形轮的受力主体；U型支撑架安装在变形轮支撑架上并位于变形轮内部；轮履形态变形装置包括变形传动机构和变形连杆结构，变形传动机构用于驱动变形连杆结构可相对于变形轮支撑架伸出或缩回；履带行走装置的传动部分安装在变形轮支撑架上，弹性履带包覆于变形轮的外部轮廓并与变形连杆结构相接触。该轮履式可重构变形轮，具有自由切换两种形态能力和高承载能力，并且实施方式简单，可靠性高，在较多领域应用广泛，可应用于灾后消防救援时机器人的快速移动和越障救援。
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公开(公告)号：CN110497972A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910791324.4
申请日：2019-08-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D55/04 , B62D55/084
Abstract: 本发明涉及一种单自由度轮/履形态可重构行走机构，其包括轮体架、驱动装置、行走装置和形态转换装置，轮体架包括两个对称设置的辐板组件、上连接件和下连接件，两个辐板组件的对称面为横向对称面，辐板组件包括外轮辐板和两个从动齿轮，两个从动齿轮的对称面为纵向对称面，驱动装置包括驱动主轴和两个驱动齿轮，行走装置包括两个结构相同的内齿轮，两个从动齿轮分别与两个内齿轮啮合传动，形态转换装置包括驱动液压缸、两个对称布置的收展机构和中心连接件，通过两个收展机构的收展变形可以实现行走机构轮/履运动形式的切换。本发明为过约束机构，刚度高，稳定性高，越障性能好，可应用于灾后救援机器人移动越障机构等。
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公开(公告)号：CN110466628A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910800464.3
申请日：2019-08-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D55/04 , B62D55/084
Abstract: 本发明公开了一种轮履形态可重构移动救援机器人，包括车体和固定于车体上的四个轮履形态可重构行走单元；行走单元包括动力装置、传动装置、电磁离合器和形态可重构主体装置；通过电信号控制电磁离合器的吸附和分离实现形态可重构主体装置的形态转换；形态可重构主体装置包括车轮架、行走机构、收展变形机构和弹性履带；传动装置包括传动主轴和固定在上面的行走驱动齿轮，行走驱动齿轮与内齿轮啮合传动，从而完成行走任务；收展变形机构的收展运动使弹性履带变形，实现轮履运动形式的转换，有利于移动救援机器人进入复杂的地形；本发明的可重构行走单元为过约束机构，刚度高，稳定性高，可应用于灾后救援等。
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公开(公告)号：CN109703285A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910014835.5
申请日：2019-01-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B60B19/02 , B62D55/084
Abstract: 本发明提供一种高刚度可重构轮/履变形行走机构，其包括机体、驱动组件、车轮组件和重构组件，机体包括两个对称布置的外轮单元以及连接件，两个外轮单元的对称面为横向中面；驱动组件包括主轴和两个关于横向中面对称布置的驱动齿轮，对称安装在主轴上组成驱动组件；车轮组件包括两个关于横向中面对称布置的内齿轮，内齿轮与机体通过转动副连接，两个驱动齿轮分别和两个内齿轮相啮合，从而实现传动；重构组件包括两个变形机构，通过两个变形机构的收展变形可以实现行走机构轮/履运动形式的切换；本发明为过约束机构，刚度高，稳定性高，可应用于灾后救援机器人快速移动机构等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109616736A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910048026.6
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开一种剪式单元混合阵列式周边桁架可展开天线机构，包含N个梯形截面剪式单元和N个三角形截面剪式单元，其主要由内层节点连接件、外层节点连接件、内层连杆、中间连杆、外层剪式杆以及外层连杆通过转动副连接组成，两类剪式单元相互穿插并阵列布置，通过共用两个中间连杆、两个内层节点连接件以及两个外层节点连接件相连接，共同组成多面式周边桁架机构；整体机构具有较高的结构对称性，通过改变整体机构中梯形截面剪式单元和三角形截面剪式单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的周边桁架式空间可展开机构，可以较好的应用于大口径星载天线中。
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公开(公告)号：CN108281747A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810203705.1
申请日：2018-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 一种剪铰联动式过约束双层环形桁架可展开天线机构，其主要包括内层环形桁架组件、外层环形桁架组件和内外层桁架连接组件；内层环形桁架组件包括n个内层折展单元，相邻内层折展单元通过共用的上下两个内层花盘连接；外层环形桁架组件包括2n个外层折展单元，相邻外层折展单元通过共用的上下两个外层花盘连接；内外层桁架连接组件包括2n个中间折展单元；内层环形桁架组件和外层环形桁架组件为同心布置，内层折展单元每侧的上下两个内层花盘各通过一个中间折展单元与相对应的外层折展单元每侧的上下两个外层花盘相连。本发明具有刚度高、结构简单和可靠性高的特点，可应用于通讯卫星、空间站和空间探测器上。
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公开(公告)号：CN108183309A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201810203617.1
申请日：2018-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 一种的混合剪叉式双层环形桁架可展开天线机构，主要包括内层环形桁架组件、外层环形桁架组件、中心固定剪式连接组件以及中心移动剪式连接组件；内层环形桁架组件包括n个内层折展单元，外层环形桁架组件包括2n个外层折展单元，中心固定剪式连接组件包括n个中心固定剪式折展单元和n/2个中心移动剪式折展单元；内层折展单元两侧的上下四个内层花盘通过两个中心固定剪式折展单元以及一个中心移动剪式折展单元和与相对应的两个外层折展单元的上下六个外层花盘相连组成双层环形桁架机构。本发明实施方式简单，可靠性高，具有运动灵活、折叠比较大的优点，可应用于通讯卫星、空间站和空间探测器上。
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公开(公告)号：CN109616737B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201910048028.5
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开一种单自由度剪铰联动式双环桁架可展开天线机构，涉及可展开天线机构技术领域，包括N个单自由度可展开机构单元和2N组连接杆组件；单自由度可展开机构单元主要包括四个外节点花盘、四个内节点花盘、两个内层剪式杆、四个中间剪式杆以及四个外连杆；连接杆组件主要包括两个连接杆；N个单自由度可展开机构单元呈圆周阵列布置，相邻单自由度可展开机构单元之间通过两组连接杆组件以及共用的两个外节点花盘连接，共同组成多面式双环桁架机构。本发明整体结构对称性较高，通过改变单自由度可展开机构单元的数量以及杆件的长度，可以形成不同尺度的双环桁架式空间可展开机构，可较好应用于星载大口径可展开天线中。
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公开(公告)号：CN115471084A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211145662.9
申请日：2022-09-20
Applicant: 国网河北省电力有限公司邢台供电分公司 , 国家电网有限公司 , 燕山大学
Inventor： 李征 , 李利 , 刘国平 , 李剑锋 , 郑永强 , 王文宾 , 吴涵 , 孔龙涛 , 唐耀仑 , 孙强 , 唐超 , 徐华博 , 贾军虎 , 范曾 , 石晓艳 , 张硕 , 王珺 , 贾清泉
Abstract: 本发明提供一种配电网承载能力的评估方法及装置。该方法包括：获取配电网所处区域新能源发电数据和配电网的负荷数据；基于新能源发电数据和负荷数据，构建以新能源的接入容量和品质功率的加权和最大为目标的优化模型；基于优化模型，改变接入容量和品质功率的权重比例，计算得到多种规划方案；计算每种规划方案对应的评估指标；评估指标包括：电压越限风险程度、综合节点脆弱度、新能源发电利用率、新能源发电消纳率、线路平均负载率和配电网综合网损率；基于各规划方案对应的评估指标，评估各规划方案下新能源的承载能力。本发明能够提高新能源接入容量确定的合理性，提高配电网中新能源承载能力的评估结果的合理性。
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