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公开(公告)号：CN119758855A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510264898.1
申请日：2025-03-07
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05B19/042 , G01M17/06
Abstract: 本发明涉及装备试验技术领域，具体公开了一种多轴转向底盘移动试验台架的控制方法、装置及系统，包括：分别获取台架本体的定位信息以及试验件的运动信息；根据预设试验路径和台架本体的位置信息进行误差计算，获得纠偏转角；根据预设试验路径以及试验件的运动信息进行横摆力矩平衡计算，获得补偿转角；分别对纠偏转角和补偿转角进行时滞补偿，获得纠偏转角分配控制参数和补偿转角分配控制参数；向纠偏轮组输出纠偏转角控制参数以及向补偿轮组输出补偿转角分配控制参数。本发明提供的多轴转向底盘移动试验台架的控制方法能够解决人工驾驶试验台架带来的路径跟踪控制精度差，行驶稳定性低的问题，达到提升路径跟踪精度以及提高行驶稳定性的目的。
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公开(公告)号：CN118031966B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410169292.5
申请日：2024-02-06
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种用于四轮独立转向构型车辆的路径规划方法、装置及存储介质，包括：获取四轮独立转向构型车辆的当前位姿信息和所在环境的障碍物信息；根据当前位姿信息和所在环境的障碍物信息构建四轮独立转向构型车辆的多个转向运动学模型；对四轮独立转向构型车辆的多个转向运动学模型进行整合，获得综合运动模式模型；根据地图信息以及目标泊车信息构建泊车约束模型；根据泊车约束模型对所述综合运动模式模型进行求解获得泊车最优路径规划信息。本发明提供的用于四轮独立转向构型车辆的路径规划方法能够充分利用4WIS构型车辆的多型转向模式以提升车辆高灵活性和高通过性。
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公开(公告)号：CN117908555A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410091726.4
申请日：2024-01-23
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种矿区排土场多车均匀装卸路径规划方法及系统，包括：步骤1，进入规划起点后，获取作业区内它车状态信息，轨迹信息以及作业点的访问次数信息；步骤2，基于地图数据初始化的势场图，并根据作业区内它车的路径对势场图的势场进行调整；步骤3，通过变势场的规划方法生成作业路径和驶出路径；步骤4，作业完成后，返回步骤2；步骤3包括：步骤31，规划作业路径；步骤32，规划驶出路径。本发明具有较高的实时性、安全性以及实际可应用性。
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公开(公告)号：CN117719538A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410002004.7
申请日：2024-01-02
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种四轮独立转向车辆的路径跟踪控制方法与装置，路径跟踪控制方法包括：获取当前的车辆状态；根据输入的车辆状态，上层控制器结合四轮独立转向车辆运动学模型，计算得到转向半径；根据计算得到的转向半径，下层控制器结合四轮独立转向车辆的具有不确定性的转向动力学模型，将满足转向半径和阿克曼转向关系的转向角一致协调控制目标转化为转向角之间的耦合约束，该耦合约束用于计算转矩控制输出。本发明能够解决四轮独立转向车辆在路径跟踪过程中，由于转向动力学不确定性和不一致性引起的路径跟踪性能恶化和轮胎磨损问题，同时考虑了控制过程中的约束满足情况。
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公开(公告)号：CN114509086A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210137726.4
申请日：2022-02-15
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种智能车辆在连续弯道场景下的最优轨迹规划方法及系统，其包括：步骤1，通过传感器获取自车所在道路的道路边界点以及该道路的中心线点的坐标，沿自车纵轴的前、后方向分别设置半径为R的前包络圆和后包络圆，通过前包络圆和后包络圆表征自车，同时将道路边界点均沿垂直于其对应中心线的方向内缩距离R；步骤2，将道路边界点拟合出总数为N条具有相互重叠部分并由多项式和描述的道路边界；步骤3，使用自行车运动学模型作为自车的车辆模型，同时将和作为道路边界约束，结合车辆约束，建立第一最优控制问题，并将最优控制问题转化为非线性规划问题，求出全局最优轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120066034A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510204196.4
申请日：2025-02-24
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种无模型无人水下航行器轨迹跟踪方法及系统，其包括：步骤1，根据给定的期望轨迹及测量得到的无人水下航行器位姿，计算跟踪误差及跟踪误差变化率，构造非线性非奇异终端滑模面；步骤2，根据无人水下航行器位姿、速度及期望轨迹，计算动态回归矩阵；步骤3，根据滑模面及动态回归矩阵，设计非线性自适应律，获得模型不确定性未知上界、输入饱和逆向标度因子下界倒数及无人水下航行器未知物理参数的估计值；步骤4，根据步骤3获得的估计值，结合控制律增益系数及动态回归矩阵，设计无模型鲁棒自适应有限时间控制律。本发明能够解决输入饱和及模型不确定性条件下无人水下航行器物理参数未知的轨迹跟踪控制问题。
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公开(公告)号：CN119861568A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510033450.9
申请日：2025-01-09
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种ASV‑AUV混合集群鲁棒模型预测协同控制方法及系统，其包括：步骤1，获取混合集群中任意自主系统的位置状态信息和速度状态信息，自主系统分为ASV和AUV；步骤2，依据协同任务设定自主系统i对应的期望位置向量，结合位置状态信息和速度状态信息，在运动学层计算自主系统的虚拟控制速度；步骤3，根据虚拟控制速度，在动力学层采用干扰观测器估计干扰，通过鲁棒模型预测控制器计算自主系统的控制输入；步骤4，根据控制输入，在执行层采用推进器模型计算出推进系统的实际执行控制量。本发明能够解决具有不确定性的ASV‑AUV混合集群系统的协同控制问题，并提高系统控制的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN119379265B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411930144.7
申请日：2024-12-26
Applicant: 湖南大学
IPC: G06Q10/20 , G06N5/022 , G06Q10/30 , G06F18/22 , G01M17/007
Abstract: 本发明提供一种无人驾驶重载车辆系统性能在线监测方法及系统，属于重载车辆运动规划与控制技术领域。本发明考虑了运行环境，特别是路面环境对无人驾驶重载车辆系统性能的影响，测定了无人驾驶重载车辆在不同运行环境以及不同典型工况下的系统响应传递函数，同时构建了性能良好知识库和性能衰减知识库，以系统响应传递函数的特征参数以及生产数据作为系统是否需要维修介入的依据，实现了无人驾驶重载车辆的自动在线监测。
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公开(公告)号：CN115683147B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202211402386.X
申请日：2022-11-10
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于聚类的混合A星路径规划方法及装置，该方法包括：步骤一，获取障碍物信息，基于密度聚类算法对障碍物进行聚类；步骤二，利用混合A星路径规划方法，根据新的障碍物进行路径规划。本发明利用密度聚类算法对障碍物进行聚类，再利用点集的凸多边形包络算法对同一类中的障碍物进行最小凸多边形包络，最小凸多边形作为一个新的障碍物代替对应类的障碍物出现，从而达到简化非结构化多障碍物环境的目的，避免因划分的栅格宽度小于车辆的最小可通行宽度而造成的启发式函数将轨迹带入死胡同的情况。
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公开(公告)号：CN115662184B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202211100553.5
申请日：2022-09-09
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆行车风险评估方法，其步骤为：基于自适应调整驾驶员避障行为模型，采用马尔科夫蒙特卡罗方法对驾驶员避障模型进行采样，并结合车辆运动学模型进行车辆碰撞检测，估计当前时刻车辆组合轨迹碰撞概率值。当车辆组合碰撞概率大于99％时，再基于驾驶员操作极限，得到少量的临界对避撞轨迹，并结合车辆单轨动力学模型来精确、迅速地预测无法避免的碰撞。本发明既能得到准确的碰撞预测概率值，又能得出不可避免碰撞的可靠结论，可为预触发乘员约束提供可靠的风险评估。
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