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公开(公告)号：CN117553787A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202410027822.2
申请日：2024-01-09
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及水下无人航行器导航技术领域，具体公开了一种水下无人航行器的协同导航方法、装置及系统，包括：接收主UUV发送的协同信息；根据自身惯性导航系统输出的实时导航结果对第一滤波器进行扩展卡尔曼滤波状态更新，当第一滤波器接收到的协同信息为脉冲信号时将第一滤波器根据协同信息获得的第一滤波器状态参数输出至第二滤波器，当第一滤波器接收到的协同信息为通信波信号时，将通信波信号传输的主UUV位置信息输出至第二滤波器；根据第一滤波器状态参数、主UUV位置信息以及自身惯性导航系统的实时导航结果对第二滤波器进行扩展卡尔曼滤波更新，获得最终导航结果。本发明提供的水下无人航行器的协同导航方法能够有效提升导航精度并提升实时性。
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公开(公告)号：CN115936029B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202211602729.7
申请日：2022-12-13
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于二维码的SLAM定位方法及装置，该方法包括：步骤1，利用车载相机采集车辆周围的图像，从图像中获取二维码和自然特征点；步骤2，解析二维码得到二维码位姿，并获取自然特征点的位置信息；步骤3，根据二维码位姿和自然特征点的位置信息确定相机位姿；该步骤3包括：构建残差函数，其中包括自然特征点投影误差和二维码定位误差，根据残差函数构建最小二乘问题，求解残差函数的最小值，根据与最小值对应的相机位姿确定相机位姿。本发明所采用的方案采用视觉SLAM融合二维码定位的形式，实现更精确稳定的定位，具有更好的精度、稳定性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114459507B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202210202064.4
申请日：2022-03-03
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院 , 湖南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种DVL安装误差标定方法、设备及系统，该方法包括：步骤一，建立DVL的测速模型，步骤二，以李代数表达载体姿态，利用非线性最小二乘法根据该测速模型建立目标函数；步骤三，利用目标函数不断迭代得到极小值，以所述极小值对应的李代数标定所述安装误差角方向余弦阵。本发明实施例中，采用李代数的方法表示旋转矩阵，不存在奇点，不会出现万向节锁死问题，可以实现合并连续变换，适用于一次与二次近似模型，并在一定程度上避免线性方程组的系数矩阵的非奇异和病态问题，提供更稳定、更准确的增量。
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公开(公告)号：CN117412349A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311703872.X
申请日：2023-12-13
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及车路云协同技术领域，具体公开了一种基于边缘服务器性能的服务切换方法、设备及系统，包括：构建边缘节点模型和车辆服务模型；车辆服务模型至少包括网联车辆的经纬度信息、速度信息以及网联车辆在当前时隙上传的任务包的大小；根据所述边缘节点模型和车辆服务模型分别计算车辆服务总时延和车辆服务切换总成本以及构建QoS函数；根据所述QoS函数构建基于边缘服务器性能的服务切换决策问题模型；对所述服务切换决策问题模型求解获得最优服务切换策略网络；根据所述最优服务切换策略网络求解最优服务切换决策。本发明提供的基于边缘服务器性能的服务切换方法能够保障网联车辆的服务质量。
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公开(公告)号：CN116812477B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311069261.4
申请日：2023-08-24
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及机器人转运技术领域，具体公开了一种轨道式转运机器人的控制方法、装置及系统，包括：分别获取转运机器人的实时位置和每个驱动轮的载重分布信息；根据每个驱动轮的载重分布信息构建每个驱动轮的最大驱动力约束，并根据每个驱动轮的最大驱动力约束构建转运机器人总驱动力约束；根据转运机器人总驱动力约束和所述转运机器人的实时位置控制转运机器人的对接；根据所述转运机器人的实时位置和目标对接位置的差值并结合每个驱动轮的最大驱动力约束构建每个驱动轮的驱动力分配策略；根据每个驱动轮的驱动力分配策略生成驱动信号。本发明提供的轨道式转运机器人的控制方法提升了转运机器人与目标轨道的对接精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116922448A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311139718.4
申请日：2023-09-06
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: B25J19/00 , G01S7/48 , G01S17/86 , G01S17/931 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/44 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及工业机器人技术领域，具体公开了一种用于高铁白车身转运机器人的环境感知方法、装置及系统，包括：获取转运机器人行驶过程中实时点云数据和实时图像数据；根据实时点云数据和实时图像数据进行处理确定转运机器人的行驶起点至行驶终点的所有障碍物信息；将实时图像数据进行标注后输入至轨道线识别模型进行预测，获得轨道线区域中心点，轨道线识别模型为根据障碍物图像训练集以及所有障碍物信息输入至包括轨道线分割任务和轨道线嵌合任务的神经网络模型中进行训练获得；根据轨道线区域中心点进行拟合确定轨道线坐标信息。本发明提供的用于高铁白车身转运机器人的环境感知方法能够实现高铁白车身转运过程中的环境感知。
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公开(公告)号：CN114440878B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210097440.8
申请日：2022-01-27
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院 , 湖南大学
IPC: G01C21/16 , G01C21/20 , G06F18/214 , G06F18/23213 , G06N3/02
Abstract: 本发明公开了一种SINS和DVL组合导航方法、设备与系统，该方法包括：步骤1：构建RBFNN模型；其中，所述RBFNN模型的输入为以SINS所测量的DVL坐标系下的三维速度，所述RBFNN模型的输出为DVL波束方向的速度值；步骤2：在DVL波束信息完整状态下，对所述RBFNN模型进行在线训练，建立所述RBFNN模型的输入与所述输出之间的映射关系；步骤3：在所述DVL波束信息缺失状态下，以所述SINS所测量的所述DVL坐标系下的三维速度作为输入，根据所述映射关系获得DVL波束方向的速度预测值；步骤4：根据所述SINS所测量的三维速度和步骤3获得的所述DVL波束方向的速度预测值进行导航。
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公开(公告)号：CN114355287B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210055207.3
申请日：2022-01-18
Applicant: 湖南大学 , 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明公开了一种超短基线水声测距方法及系统，所述超短基线水声测距方法包括：步骤1，获取超短基线定位系统声线的初始掠射角估计值；步骤2，根据所述初始掠射角估计值与声学基阵高度对应的映射表，实时计算当前有效声速ce；步骤3，根据所述ce与实测的声线传播时长τ的乘积，获得应答器斜距。本发明能够提高水声测量斜距的效率，避免传统的声线跟踪算法实时还原水声传播轨迹的复杂运算。
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公开(公告)号：CN115598983B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211333752.0
申请日：2022-10-28
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑时变时延的无人车横纵向协同控制方法及装置，其方法包括：步骤1，在线获取底层时变CAN通信延时估计值τCAN；步骤2，根据寻找到的预测时域Np内一系列参考点信息，利用预测模型，结合横纵向一体化评价函数J和横、纵向联合约束s.t.进行最优控制问题滚动求解，输出车辆的控制量。本发明通过结合自适应时延估计器与考虑时变时延的MPC横纵向协同控制算法，解决无人车辆因忽略底层时特性导致的极限工况下车辆控制失稳问题，在保证横、纵向控制精度的同时提升车辆稳定性。
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公开(公告)号：CN116232282A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310038779.5
申请日：2023-01-12
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应全通滤波器的时变时延估计方法、装置和系统，该方法包括：接收输入的实时信号和延时信号；根据下式计算滤波器系数：根据下式计算时延估计值：本发明通过一种自适应全通滤波时延估计器，实现快速、稳定、精确估计不同传感器信号之间的时变时延值，在保证估计精度、估计效率的同时提高了抗干扰性能。
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