公开(公告)号：CN114670856A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210328946.5

申请日：2022-03-30

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院 ,  江苏集萃清联智控科技有限公司

Inventor： 秦兆博 ,  梁旺 ,  胡满江 ,  边有钢 ,  徐彪 ,  秦晓辉 ,  王晓伟 ,  谢国涛 ,  秦洪懋 ,  崔庆佳 ,  杨泽宇 ,  丁荣军

IPC: B60W50/00 ,  B60W60/00 ,  B60W40/105 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于改进BP神经网络的参数自整定纵向控制方法及系统，其包括：步骤1，获取预瞄速度误差，输入至当前BP神经网络；步骤2，在切换为驱动模式和制动模式之一后，判断预瞄速度误差是否大于预设阈值，如果是，则进入步骤3；如果否，则进入步骤4；步骤3，离线训练当前模式下BP神经网络的初始参数，获取最优的所述初始参数，对所述当前BP神经网络进行初始化；步骤4，通过Batch Normalization处理归一化方法，所述当前BP神经网络在线计算误差反向传播，并调整权重参数，然后通过所述当前BP神经网络输出当前模式对应的控制参数。本发明能够快速调整控制参数，同时提高车辆纵向控制精度。

公开(公告)号：CN115598983A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211333752.0

申请日：2022-10-28

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院(CN)

Inventor： 秦兆博 ,  梁旺 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  徐彪 ,  丁荣军

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种考虑时变时延的无人车横纵向协同控制方法及装置，其方法包括：步骤1，在线获取底层时变CAN通信延时估计值τCAN；步骤2，根据寻找到的预测时域Np内一系列参考点信息，利用预测模型，结合横纵向一体化评价函数J和横、纵向联合约束s.t.进行最优控制问题滚动求解，输出车辆的控制量。本发明通过结合自适应时延估计器与考虑时变时延的MPC横纵向协同控制算法，解决无人车辆因忽略底层时特性导致的极限工况下车辆控制失稳问题，在保证横、纵向控制精度的同时提升车辆稳定性。

公开(公告)号：CN115598983B

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202211333752.0

申请日：2022-10-28

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 秦兆博 ,  梁旺 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  徐彪 ,  丁荣军

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种考虑时变时延的无人车横纵向协同控制方法及装置，其方法包括：步骤1，在线获取底层时变CAN通信延时估计值τCAN；步骤2，根据寻找到的预测时域Np内一系列参考点信息，利用预测模型，结合横纵向一体化评价函数J和横、纵向联合约束s.t.进行最优控制问题滚动求解，输出车辆的控制量。本发明通过结合自适应时延估计器与考虑时变时延的MPC横纵向协同控制算法，解决无人车辆因忽略底层时特性导致的极限工况下车辆控制失稳问题，在保证横、纵向控制精度的同时提升车辆稳定性。

公开(公告)号：CN116232282A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310038779.5

申请日：2023-01-12

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 秦兆博 ,  梁旺 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  徐彪 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC: H03H21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应全通滤波器的时变时延估计方法、装置和系统，该方法包括：接收输入的实时信号和延时信号；根据下式计算滤波器系数：根据下式计算时延估计值：本发明通过一种自适应全通滤波时延估计器，实现快速、稳定、精确估计不同传感器信号之间的时变时延值，在保证估计精度、估计效率的同时提高了抗干扰性能。

公开(公告)号：CN114670856B

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210328946.5

申请日：2022-03-30

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院 ,  江苏集萃清联智控科技有限公司

Inventor： 秦兆博 ,  梁旺 ,  胡满江 ,  边有钢 ,  徐彪 ,  秦晓辉 ,  王晓伟 ,  谢国涛 ,  秦洪懋 ,  崔庆佳 ,  杨泽宇 ,  丁荣军

IPC: B60W50/00 ,  B60W60/00 ,  B60W40/105 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于改进BP神经网络的参数自整定纵向控制方法及系统，其包括：步骤1，获取预瞄速度误差，输入至当前BP神经网络；步骤2，在切换为驱动模式和制动模式之一后，判断预瞄速度误差是否大于预设阈值，如果是，则进入步骤3；如果否，则进入步骤4；步骤3，离线训练当前模式下BP神经网络的初始参数，获取最优的所述初始参数，对所述当前BP神经网络进行初始化；步骤4，通过Batch Normalization处理归一化方法，所述当前BP神经网络在线计算误差反向传播，并调整权重参数，然后通过所述当前BP神经网络输出当前模式对应的控制参数。本发明能够快速调整控制参数，同时提高车辆纵向控制精度。

公开(公告)号：CN116232282B

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202310038779.5

申请日：2023-01-12

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 秦兆博 ,  梁旺 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  徐彪 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC: H03H21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应全通滤波器的时变时延估计方法、装置和系统，该方法包括：接收输入的实时信号和延时信号；根据下式计算滤波器系数：根据下式计算时延估计值：本发明通过一种自适应全通滤波时延估计器，实现快速、稳定、精确估计不同传感器信号之间的时变时延值，在保证估计精度、估计效率的同时提高了抗干扰性能。