公开(公告)号：CN116812477B

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311069261.4

申请日：2023-08-24

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 杨泽宇 ,  谢东 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC: B65G35/00 ,  B65G43/08 ,  B65G47/74

Abstract: 本发明涉及机器人转运技术领域，具体公开了一种轨道式转运机器人的控制方法、装置及系统，包括：分别获取转运机器人的实时位置和每个驱动轮的载重分布信息；根据每个驱动轮的载重分布信息构建每个驱动轮的最大驱动力约束，并根据每个驱动轮的最大驱动力约束构建转运机器人总驱动力约束；根据转运机器人总驱动力约束和所述转运机器人的实时位置控制转运机器人的对接；根据所述转运机器人的实时位置和目标对接位置的差值并结合每个驱动轮的最大驱动力约束构建每个驱动轮的驱动力分配策略；根据每个驱动轮的驱动力分配策略生成驱动信号。本发明提供的轨道式转运机器人的控制方法提升了转运机器人与目标轨道的对接精度。

公开(公告)号：CN116812477A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202311069261.4

申请日：2023-08-24

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 杨泽宇 ,  谢东 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC: B65G35/00 ,  B65G43/08 ,  B65G47/74

Abstract: 本发明涉及机器人转运技术领域，具体公开了一种轨道式转运机器人的控制方法、装置及系统，包括：分别获取转运机器人的实时位置和每个驱动轮的载重分布信息；根据每个驱动轮的载重分布信息构建每个驱动轮的最大驱动力约束，并根据每个驱动轮的最大驱动力约束构建转运机器人总驱动力约束；根据转运机器人总驱动力约束和所述转运机器人的实时位置控制转运机器人的对接；根据所述转运机器人的实时位置和目标对接位置的差值并结合每个驱动轮的最大驱动力约束构建每个驱动轮的驱动力分配策略；根据每个驱动轮的驱动力分配策略生成驱动信号。本发明提供的轨道式转运机器人的控制方法提升了转运机器人与目标轨道的对接精度。