公开(公告)号：CN115936029A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211602729.7

申请日：2022-12-13

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 秦兆博 ,  李琦 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  徐彪 ,  丁荣军

IPC: G06K7/10 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明公开了一种基于二维码的SLAM定位方法及装置，该方法包括：步骤1，利用车载相机采集车辆周围的图像，从图像中获取二维码和自然特征点；步骤2，解析二维码得到二维码位姿，并获取自然特征点的位置信息；步骤3，根据二维码位姿和自然特征点的位置信息确定相机位姿；该步骤3包括：构建残差函数，其中包括自然特征点投影误差和二维码定位误差，根据残差函数构建最小二乘问题，求解残差函数的最小值，根据与最小值对应的相机位姿确定相机位姿。本发明所采用的方案采用视觉SLAM融合二维码定位的形式，实现更精确稳定的定位，具有更好的精度、稳定性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN115936029B

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202211602729.7

申请日：2022-12-13

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 秦兆博 ,  李琦 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  徐彪 ,  丁荣军

IPC: G06K7/10 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明公开了一种基于二维码的SLAM定位方法及装置，该方法包括：步骤1，利用车载相机采集车辆周围的图像，从图像中获取二维码和自然特征点；步骤2，解析二维码得到二维码位姿，并获取自然特征点的位置信息；步骤3，根据二维码位姿和自然特征点的位置信息确定相机位姿；该步骤3包括：构建残差函数，其中包括自然特征点投影误差和二维码定位误差，根据残差函数构建最小二乘问题，求解残差函数的最小值，根据与最小值对应的相机位姿确定相机位姿。本发明所采用的方案采用视觉SLAM融合二维码定位的形式，实现更精确稳定的定位，具有更好的精度、稳定性和鲁棒性。