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公开(公告)号：CN118534485A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410276148.1
申请日：2024-03-12
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于智能网联车辆的露天矿山边坡塌陷监测系统和方法，包括：实时边坡监测单元，其用于在自动驾驶矿用卡车常规作业过程中，使用车载激光雷达与车载相机实时进行边坡几何结构检测与地因、人因检测，并将检测结果进行联合分析，以判断边坡是否失稳；实时边坡监测单元具体包括：边坡几何结构检测子单元，其用于根据车载激光雷达捕捉到的边坡场景点云帧，对边坡几何结构进行检测；本发明能够利用智慧矿山环境下的自动驾驶矿用卡车感知系统对矿山边坡进行失稳监测与演化分析。
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公开(公告)号：CN115963794B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310004331.1
申请日：2023-01-03
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种露天矿油电混编卡车智能实时调度方法和装置，该方法包括：接收卡车的调动申请，包括空车调度申请和重车调度申请；对发出空车调度申请的卡车集进行空车最优调度计算；判断每辆卡车剩余能源量能否完成本次空车调度和下一环节重车调度整体循环，若卡车集都满足能源量要求，则生成调度指令，供卡车执行；若不都满足，则将满足能源量要求的卡车组成新的卡车集；对不满足能源量要求的卡车组成调度卡车集，指令充能；针对发出重车调度申请的卡车集，建立总目标函数，求解发出重车调度申请的卡车集的最优调度结果，生成调度指令，供重车集执行。采用本发明实施例提供的方案，调度时间预测准确，能够满足露天矿卡车动态调度需求。
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公开(公告)号：CN115631629B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202211286196.6
申请日：2022-10-20
Applicant: 湖南大学
IPC: G08G1/01 , H04W4/40 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06F18/23
Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹预测的城市动态车辆云构建方法，其步骤为：联合考虑车辆历史行驶信息与未来交通灯相位信息，对车辆历史数据和未来数据进行编码以及归一化处理，构建基于长短期记忆单元车辆轨迹预测模型，采用数据集车辆轨迹预测模型进行训练，保存训练好的车辆轨迹预测模型，利用车辆轨迹预测模型对城市交叉口的车辆轨迹预测；根据车辆轨迹预测结果，寻找轨迹近似车辆进行聚类，构建城市环境下的动态车辆云。本发明能保证车辆云在未来一定时间内的稳定性，且在选取候选服务车辆时仅需考虑车辆的位置坐标，不用考虑车辆行驶方向
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公开(公告)号：CN117053786A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310488836.X
申请日：2023-05-04
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于因子图的水下紧组合导航方法、装置及系统，方法包括：获取当前时刻的惯性导航INS测量值、超短基线导航USBL测量值及多普勒测速DVL测量值；基于INS测量值、USBL测量值及DVL测量值，构建得到基于紧组合的因子图模型；利用预设滑动窗口对基于紧组合的因子图模型的所有因子进行优化，得到最佳导航信息。将INS、DVL以及USBL的信息在因子图框架下进行紧密融合，从而解决DVL、USBL部分信息缺失时在松组合框架下不可用的情况，提高了组合导航系统的定位精度以及整个系统的可靠性；利用滑动窗口的方法控制因子的数量从而减小系统的运算量，提高整个导航系统的运算效率，满足导航的实时性需求。
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公开(公告)号：CN116878503A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310956418.9
申请日：2023-08-01
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本申请提供一种基于GPS和IMU姿态传递匹配的改进IMU‑RTK松组合导航方法，在传统的IMU‑RTK松组合基础上进行改进，通过将IMU坐标系与载体坐标系之间的安装误差角加入状态向量中进行滤波估计，在不明显提高传统松组合算法基础上获得了准确的IMU安装误差角估计结果，进而提高组合导航系统的定位精度。与此同时，本申请估计结果的精度受IMU性能影响较低，在低成本MEMS‑IMU‑RTK组合导航系统的安装误差角估计问题上，本申请能够达到比现有技术更有效的结果。本申请还提供了一种基于GPS和IMU姿态传递匹配的改进IMU‑RTK松组合导航系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116820916A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310024152.4
申请日：2023-01-09
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本申请公开了一种智慧车列交通系统联合测试方法、系统及电子设备，属于交通系统测试技术领域。方法包括：捕获待联合测试的各项系统服务提供的接口信息；通过获取的接口信息与测试用例XML模版文件匹配，解析测试用例XML模版文件，生成JSON格式的业务流程控制测试文件；查询业务流程测试的JSON格式的文件信息，生成业务流程调用程序；在xxl‑job中的任务调度中心中通过任务管理模块配置测试调用程序调用规则，实现自动或手动触发测试调用程序的调用。本申请通过获取待测试接口信息，并提供xml业务测试模版，实现灵活配置，测试效率高；可重复使用已生成的业务代码测试类；开发测试衔接度高，便于及时发现问题进行修改；方便问题的定位及复现。
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公开(公告)号：CN116778078A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310214013.8
申请日：2023-03-08
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水下作业仿真的前视声呐仿真方法、系统、设备及介质，其中方法包括：在水下作业仿真系统中设置等同于前视声呐扫描范围的仿真摄像头；通过仿真摄像头获取前视声呐扫描视野的实时仿真画面图像；将实时仿真画面图像输入到事先训练好的基于生成对抗网络的前视声呐仿真模型中；生成实时声呐仿真图像后逐帧输出。通过在水下作业仿真系统中设置等同于前视声呐扫描范围的仿真摄像头，以获取水下作业的实时仿真画面图像，然后通过训练好的基于生成对抗网络的前视声呐仿真模型实现仿真画面图像到真实前视声呐的风格迁移，生成的实时声呐仿真图像更具真实感，而且能够实时模拟出水下机器人在水下作业仿真过程中的前视声呐扫描画面。
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公开(公告)号：CN113821875B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111128029.4
申请日：2021-09-26
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G07C5/08 , G06F119/04
Abstract: 本发明公开了一个基于端云协同的智能车辆故障实时预测方法及系统，该方法包括：步骤1，采集智能车在运行期间的n个系统的原始数据；步骤2，通过部署在云端的CNN‑LSTM预测模型进行实时预测训练，获得与各系统相对应的单系统剩余使用寿命预测模型，并下发至车端；步骤3，通过训练好的单系统剩余使用寿命预测模型，车端实时获得第k个系统的预测剩余寿命，k＝1……,n；步骤4，根据k个系统各自对应的预测剩余寿命，通过串并联系统剩余使用寿命预测模型，得到整车的剩余使用寿命。本发明具有实时性强，精度高，适用性好、持续迭代升级等优点，解决了传统方法只针对车辆单系统或单部件的预测，以及车辆故障预测不及时、不准确等问题。
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公开(公告)号：CN116595769A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310567088.4
申请日：2023-05-19
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种传感器结构复用设计方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：根据功能复杂度、调用频率以及预估配置成本评估各项功能，确定功能设计排序；构建权衡感知性能与系统成本的传感器配置设计优化模型，并基于各类多目标优化算法进行求解；基于传感器结构复用，按照功能设计排序遍历所有功能；对传感器配置方案进行去冗余。本发明同时满足多个功能探测需求的前提下能够降低传感器数量，提高了传感器硬件资源利用率，降低了设计上的冗余浪费，节省了设计成本。
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公开(公告)号：CN116594406A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310712798.1
申请日：2023-06-16
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种矿山无人运输的协同装载运输系统及方法，属于智慧矿山开采技术领域。包括运载装备远程操控子系统、车载自动驾驶子系统、车地无线通信系统、无人驾驶矿车以及无人驾驶铲车。本申请有益效果如下：远程驾驶技术更成熟，系统复杂度和成本更低，且更适合精细装载作业；一人操纵多台车辆，节约用人成本；可实现自动驾驶与远程驾驶模式的切换，远程驾驶激活时可实现被操纵设备的切换，灵活选择工作方式与设备，使作业任务安全高效；引入路径规划模块与增强现实可视化、全景影像等方式，引导远程驾驶员安全快速驾驶车辆与调整姿态，提高远程驾驶的安全性和效率。
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