公开(公告)号：CN117053786A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202310488836.X

申请日：2023-05-04

Applicant: 湖南大学

Inventor： 秦洪懋 ,  王希 ,  王广才 ,  边有钢 ,  徐彪 ,  秦晓辉 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  胡满江 ,  丁荣军

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于因子图的水下紧组合导航方法、装置及系统，方法包括：获取当前时刻的惯性导航INS测量值、超短基线导航USBL测量值及多普勒测速DVL测量值；基于INS测量值、USBL测量值及DVL测量值，构建得到基于紧组合的因子图模型；利用预设滑动窗口对基于紧组合的因子图模型的所有因子进行优化，得到最佳导航信息。将INS、DVL以及USBL的信息在因子图框架下进行紧密融合，从而解决DVL、USBL部分信息缺失时在松组合框架下不可用的情况，提高了组合导航系统的定位精度以及整个系统的可靠性；利用滑动窗口的方法控制因子的数量从而减小系统的运算量，提高整个导航系统的运算效率，满足导航的实时性需求。