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公开(公告)号：CN101458498A
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200810227346.X
申请日：2008-11-26
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种快速模型预测控制方法，其包括以下步骤：1)不等式约束集合的矩阵型转换；2)不等式约束集合压缩矩阵参数的选取；3)不等式约束集合压缩矩阵的构造；4)基于压缩矩阵的约束集合映射变换；5)模型预测优化问题的滚动时域求解；6)快速模型预测控制律的实施。本发明方法仅对约束集合进行变换，不涉及待优化变量任何变换，不仅可有效降低MPC优化控制问题的规模，减小其在线计算量，提高其计算效率，而且基本不影响最优控制输入的计算，保证MPC的最优控制功能。本发明方法的待选参数少，构造方法简洁，易于在线调试，不仅适用于石油化工等工业过程，也可用于汽车、机器人等高实时控制领域。
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公开(公告)号：CN101380876A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200810119655.5
申请日：2008-09-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种汽车爆胎安全控制方法及系统，其包括以下步骤：一种汽车爆胎安全控制方法，其包括以下步骤：1)建立一个汽车爆胎安全控制系统，其包括信号采集单元、主控制单元、纵向安全执行单元和横向安全执行单元，各单元之间通过车载CAN总线通讯；2)主控制单元在车辆爆胎发生时，向纵向安全执行单元和横向安全执行单元发出控制指令；3)纵向安全执行单元在接收到控制指令后，通过节气门自动控制装置关闭节气门，并驱动纵向制动执行装置使车辆快速减速；4)与此同时，横向安全执行单元在接收到控制指令后，控制转向辅助电机使车辆维持原有的行驶方向。本发明实现难度小、可靠性高且成本低，具有重要的现实意义和广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN101332813A
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：CN200810117851.9
申请日：2008-08-06
Applicant: 清华大学
IPC: B60T17/22
Abstract: 一种汽车制动效能监测及报警系统，属于汽车电子及安全技术领域。该系统所述车辆制动踏板位移传感器、汽车制动压力传感器输出分别和信息采集及控制单元输入相连；信息采集及控制单元输出与报警装置信号输入相连。对应某一制动踏板行程，所述信息采集及控制单元根据实际采集的汽车制动压力信号BPact以及所述的基准制动压力信号BPline2的大小，对汽车的制动效能风险度R进行评估，根据评估的风险度R传递信号给报警装置对驾驶员进行报警。信息采集及控制单元为摩托罗拉MC9S08DZ60。本发明增加了系统的可靠性，对预防因制动效能降低或丧失造成的交通事故具有极大的帮助作用；可根据制动性能变坏的程度采用分级报警；系统结构简单，易于实现，成本低廉。
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公开(公告)号：CN101214795A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810000095.1
申请日：2008-01-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种电子节气门自动控制装置，属于汽车电子节气门控制技术领域。本装置由微处理单元、CAN通信模块、DA转换模块、电压比较模块和保压模块组成；微处理单元通过CAN通信模块与上位机连接，输出端和DA转换模块的输入端相连；DA转换模块将所述期望节气门开度数字电压信号转换成模拟电压信号U1和加速踏板位置传感器输出的模拟电压信号U2一起接至电压比较模块，经保压模块后再接至车辆原有电子节气门ECU的输入端。本发明充分利用车辆原有的电子节气门系统；接收巡航系统上位机的控制指令实现车辆的自适应巡航功能，同时又能对驾驶员意图进行识别；既满足巡航驾驶的要求又充分保证了驾驶员自主驾驶的优先权。本发明安装方便、成本低。
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公开(公告)号：CN118759912A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410818420.4
申请日：2024-06-24
Applicant: 清华大学 , 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了面向自动驾驶汽车的显式安全跟踪控制器及其参数优化方法，包括：通过引入指数控制李雅普诺夫函数ECLF与指数控制障碍函数ECBF在离散时间系统下的反馈线性化理论，并设计了适用于自动驾驶汽车的ECLF与ECBF及其显式可解的安全跟踪控制律，最后提出了基于强化学习的自动驾驶汽车显式安全跟踪控制律参数优化方案。本发明能够有效解决自动驾驶集成式决控中实时性、安全性和求解精度无法兼得的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103065501B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210543893.5
申请日：2012-12-14
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明涉及一种汽车换道预警方法及换道预警系统，它包括1）设置一包括信息采集单元、系统控制单元和预警执行单元的换道预警系统，所述系统控制单元内设置有临界安全距离计算模块和预警决策模块，包含有刚好能够进行换道的临界安全距离的计算公式和预警决策条件；2）采集自车所在的原始车道及换道的目标车道的前、后方给定范围内的距离自车最近的目标车辆与自车的距离和相对速度信息，及自车速度信息；3）计算能够进行换道的临界安全距离，并将实际距离与计算出的临界安全距离进行比较，生成预警控制指令；4）根据预警控制指令发出相应的报警信息。本发明可以全面地对自车周边的驾驶环境进行检测，判断不同工况下换道的安全性，有效预防换道过程中碰撞事故的发生。
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公开(公告)号：CN102060009B
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201010583314.0
申请日：2010-12-10
Abstract: 本发明涉及一种具有电子辅助制动功能的制动系统，它包括：电子真空助力器，包括设在真空阀中的电磁铁铁芯、电磁铁线圈和电动套管，大气阀设在电磁铁铁芯和电动套管中，且与橡胶阀座紧密接触，电动套管与橡胶阀座之间留有间隙；电子真空助力器控制器，其中预设有制动压力、紧急制动辅助模式工作时间和实际制动压力的变化率的阈值，用于从车载CAN总线中接收由驾驶辅助系统发出期望制动压力、实际制动压力和驾驶员制动信号，并将接收到的各种信号与预设的各阈值进行比较、判断，向电磁铁线圈输出电流；原车ABS，通过管道与电子真空助力器的制动主缸连接；制动分泵，均通过管道与原车ABS连接。本发明可广泛应用于自适应巡航控制、走-停巡航、主动避撞及紧急制动辅助等驾驶辅助系统中。
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公开(公告)号：CN101458498B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200810227346.X
申请日：2008-11-26
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种快速模型预测控制方法，其包括以下步骤：1)不等式约束集合的矩阵型转换；2)不等式约束集合压缩矩阵参数的选取；3)不等式约束集合压缩矩阵的构造；4)基于压缩矩阵的约束集合映射变换；5)模型预测优化问题的滚动时域求解；6)快速模型预测控制律的实施。本发明方法仅对约束集合进行变换，不涉及待优化变量任何变换，不仅可有效降低MPC优化控制问题的规模，减小其在线计算量，提高其计算效率，而且基本不影响最优控制输入的计算，保证MPC的最优控制功能。本发明方法的待选参数少，构造方法简洁，易于在线调试，不仅适用于石油化工等工业过程，也可用于汽车、机器人等高实时控制领域。
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公开(公告)号：CN101325010B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200810117172.1
申请日：2008-07-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于快速控制原型的开发型汽车驾驶模拟方法，属于汽车模拟驾驶技术领域。首先利用监控计算机生成的实时内核建立快速控制原型器的软件平台，并编译和下载驾驶仿真模型。其次，快速控制原型器接收驾驶模拟器的操纵信号后，计算所有模拟车辆的速度和方向，同时发送视景计算机和监控计算机，分别用于生成视景图像和对监控驾驶模拟过程。最后，驾驶模拟者或开发人员根据驾驶模拟者所在车辆及电控系统的性能要求，对驾驶仿真模型进行修改，重复驾驶模拟器过程，直至满足驾驶模拟者或开发人员的要求。本发明的优点是，简化了开发型驾驶模拟器，降低了开发成本，且适用于车辆电控系统的V型开发模式。
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公开(公告)号：CN101650248A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200910163694.X
申请日：2009-08-13
Applicant: 清华大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 本发明涉及一种货车质心高度动态检测方法，它包括以下步骤：1)设置一货车质心高度动态检测装置，它包括方向盘转角测量装置、横摆角速度测量装置、倾角测量装置和包括有单片机的电子控制单元；所述单片机内的固化程序设置有质心高度动态检测算法模块；2)采集方向盘转角信号，货车沿垂向的横摆角速度信号，货车车厢的侧倾角度信号，货车后轴的侧倾角度信号，货车的纵向车速信号；3)通过所述质心高度动态检测算法模块，计算出货车质心高度，返回步骤2)。本发明可以根据实时计算出的质心高度，通过软件计算出货车侧翻的最高限速，通过提醒驾驶员减速的方式或自动强行制动的方式，实现对货车的自动安全控制，避免交通事故的发生。本发明可以广泛用于各种货车的行车安全控制过程中。
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