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公开(公告)号：CN213011823U
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202021203481.3
申请日：2020-06-24
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本实用新型提供了叉齿举升式AGV小车，其特征在于：包括AGV小车本体、举升机构、倍距伸缩叉、托盘和浮动行走机构，AGV小车本体底部设有浮动行走机构，AGV小车本体上表面设有托盘，倍距伸缩叉固定安装至托盘上部，AGV小车本体上表面一侧设有举升机构，托盘固定连接至举升机构设有的若干一号滑块和二号滑块。本实用新型可以利用举升机构配合倍距伸缩叉对不同高度的货运进行叉取移栽，然后再通过AGV小车运送到指定位置，全面实现自动化的货物搬运目标，节省人力，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN208855350U
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201821168101.X
申请日：2018-07-23
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC: B60G17/02 , B60G17/015
Abstract: 本实用新型公开了一种AGV小车防滑系统，在每个驱动轮搭载一个或一个以上主动控制弹簧单元，所述主动控制弹簧单元包括驱动电机、主固定组件、联轴器、丝杠、弹簧、滑块、压力传感器；所述滑块通过螺纹与丝杠连接；所述弹簧套在丝杠上，上面与滑块底部连接，下面与连接件相连接，通过连接件施力于驱动轮；所述压力传感器设置于弹簧与连接件的连接处，与工控机通讯连接；所述驱动电机固定在主固定组件上，受所述工控机控制，通过联轴器带动丝杠，控制滑块上下，进而调整弹簧伸缩量。本实用新型通过搭载主动控制弹簧单元，主动控制驱动轮与地面的正压力，有效防止AGV驱动轮打滑现象。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214418845U
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202120502197.4
申请日：2021-03-09
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本实用新型提供了一种抓手结构，包括抓手支板、抓手架、吸盘组、旋转电机、货物识别相机和夹具单元，抓手支板顶部中部固定连接至旋转电机的输出轴，旋转电机顶部转动连接至码垛架，抓手支板底部中部固定连接吸盘组，吸盘组一侧设有货物识别相机，抓手支板底部一侧固定连接抓手架，抓手架两侧分别设有一个夹具单元，且2个夹具单元分别固定至抓手支板底部两侧。本实用新型所述的一种抓手结构通过旋转电机转动对抓手架的角度进行调节，通过货物识别相机感知货物的外形、尺寸、排列等，通过抓手架、吸盘组以及夹具单元对货物进行抓取，从而实现自动化码垛，省时省力，大大节省了人工成本。
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公开(公告)号：CN214084518U
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202023168250.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种AGV驱动的连接结构，包括电机、减速机、传动轴、转轮、轴套组件、基板和螺母盖板，减速机的一端安装电机，减速机的另一端固定连接至传动轴的第一端，传动轴的第二端外围套接转轮，传动轴的外围分别套接基板和轴套组件，传动轴的第二端还安装螺母盖板，螺母盖板位于转轮的一侧，基板位于转轮的另一侧，且基板与转轮之间设有缝隙，轴套组件位于基板与减速机之间，减速机外围、轴套组件外围和基板外围均固定连接至车体底盘，电机信号连接至控制器。本实用新型所述的一种AGV驱动的连接结构，采用左右设置的第一轴承和第二轴承成对使用，且第一轴承和第二轴承均是圆锥滚珠轴承，用以承接麦轮平移时的轴向力。
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公开(公告)号：CN209520073U
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201920239450.4
申请日：2019-02-22
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
Abstract: 本实用新型提出一种分拣煤与煤矸石的设备，包括输送线、排队机构、摄像快门触发器、测量台、分拣执行机构；所述排队机构、摄像快门触发器、测量台、分拣执行机构依次设置在输送线上。本实用新型通过上述设备提供了一种分拣结构，能够为“利用煤与煤矸石两者密度不同的特点，结合智能视觉及图像处理算法，获取煤与煤矸石体积，再根据滚装线上安装的动态称重传感器获取质量，利用密度不同的特点将两者分开”的技术方案提供必要的硬件支撑。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN209007590U
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201821902254.2
申请日：2018-11-19
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种巡检机器人底座，包括底板、行走机构、动力装置、侧板、挡板、连接板、盖板、距离探测器和扶手；行走机构和动力装置均固定安装在底板上；侧板有两个，分别相对固定在底板上端面的左右两侧；挡板有两个，分别相对固定在底板上端面的前后两侧；盖板固定在侧板的上端，该盖板下端面的前后两侧通过分别通过连接板与对应的挡板固定连接，且连接板相对于盖板和挡板向内凹进形成凹槽；距离探测器固定在盖板下端面前侧的凹槽内；扶手有一对，相对固定安装在盖板的两侧。本实用新型所述的巡检机器人底座，通过在底座上设置扶手，方便人工搬运机器人时，人手或者抬动杆的插入，实现了机器人搬运的灵活性。
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公开(公告)号：CN208888658U
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201821902848.3
申请日：2018-11-19
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型提供了一种室内巡检机器人，包括底座、行走机构、电源、升降云台、摄像机和控制器；所述行走机构固定在底座的下端，电源固定在底座内；所述升降云台包括云台、云台支撑架和升降机构；所述升降机构的固定端固定在底座上，升降端与所述云台支撑架固定连接，所述云台支撑架的顶端与所述云台固定连接；所述摄像机固定在所述云台上；所述行走机构、升降机构和摄像机的电源端均与所述电源电连接；所述控制器分别与所述行走机构、升降云台和摄像机信号连接。本实用新型所述的室内巡检机器人，通过升降云台、行走机构和自充电源的使用，实现了机器人的智能高效工作，节省人力的同时，提高了巡检准确率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214084525U
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202023199630.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本实用新型提供了一种重载AGV的悬挂驱动结构，包括前驱总成和后驱总成，所述前驱总成包括第一驱动单元和第二驱动单元，所述后驱总成包括第三驱动单元、第四驱动单元和后驱悬挂，第一驱动单元上端和第二驱动单元上端均固定连接至车体下端，后驱悬挂包括第一偏转轴及其外围套接的第一悬挂梁，第一偏转轴的两端均固定套接至车体的下端，第一悬挂梁的两端分别安装第三驱动单元和第四驱动单元，第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、第四驱动单元均相互平行设置且均信号连接至AGV的控制器。本实用新型所述的重载AGV的悬挂驱动结构，第一悬挂梁和第二悬挂梁的设置确保了每个转轮的的高低变换，以此确保AGV叉车在高低起伏的路面具有良好的抓地力。
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公开(公告)号：CN213895087U
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202023168249.3
申请日：2020-12-24
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本实用新型提供了一种重载AGV转运车，包括车体、控制单元、装载装置、第一浮动装置、第二浮动装置和驱动组件，车体是框架结构，车体上端设置控制单元、车体下端安装所述驱动组件，车体两侧分别安装第一浮动装置和第二浮动装置，第一浮动装置和第二浮动装置相互平行且对车设置，车体的横截面是U形结构，车体内部安装装载装置。本实用新型所述的一种重载AGV转运车，可以对货物有效进行叉取，并录入货品信息，配置防撞的浮动装置，保障了生产安全，两组驱动模块的设置确保了每个驱动单元均可通过差速进行旋转，不需要转弯半径，可原地实现转弯，且并不会对转轮和路面造成损坏。
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公开(公告)号：CN209022706U
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201821902261.2
申请日：2018-11-19
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
IPC: B60G11/16
Abstract: 本实用新型提供了一种巡检机器人行走机构，包括底板、固定在底板两侧的一对主动轮机构以及位于底板下端面上的从动轮；所述主动轮机构包括电机、减速机、减震装置、连接板、轴承和主动轮；所述底板的中部两侧开设有轮胎安装槽，该轮胎安装槽的前后两端设有挡板；所述主动轮位于该轮胎安装槽中，该主动轮通过轴承固定在所述连接板上，所述连接板通过减震装置固定在所述底板上，所述轴承通过减速机与所述电机传动连接。本实用新型所述的巡检机器人行走机构，实现了机器人的平稳行走，降低了机器人的震动损耗，提升了机器人巡检效率及准确率，拓宽了机器人的巡检场景。
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