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公开(公告)号：CN109343536B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN201811376375.2
申请日：2018-11-19
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种室内巡检机器人，包括底座、行走机构、电源、升降云台、摄像机和控制器；所述行走机构固定在底座的下端，电源固定在底座内；所述升降云台包括云台、云台支撑架和升降机构；所述升降机构的固定端固定在底座上，升降端与所述云台支撑架固定连接，所述云台支撑架的顶端与所述云台固定连接；所述摄像机固定在所述云台上；所述行走机构、升降机构和摄像机的电源端均与所述电源电连接；所述控制器分别与所述行走机构、升降云台和摄像机信号连接。本发明所述的室内巡检机器人，通过升降云台、行走机构和自充电源的使用，实现了机器人的智能高效工作，节省人力的同时，提高了巡检准确率。
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公开(公告)号：CN109709108B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN201910141804.6
申请日：2019-02-26
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提出一种瓶装透明液体杂质检测设备及方法，使瓶体旋转，旋转停止后，连续拍照获取瓶中液体惯性运动的动态帧图，用以跟踪可疑杂质的运动轨迹，经过图像处理，初步判定是否为合格品；完成拍照后，使瓶体翻转180度，连续拍照获取瓶中液体惯性运动的动态帧图，用以跟踪可疑杂质的运动轨迹，经过图像处理，进一步判定是否为合格品；根据杂质判定结果，将合格品与不合格品分离。本发明以瓶体旋转为主要检测手段，瓶体翻转为补充检测手段，通过跟踪旋转后可疑杂质运动轨迹特点判定是否为杂质，然后通过瓶体翻转再次确认是否为杂质；两步检测确定不合格瓶体，提升判定准确率。
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公开(公告)号：CN109343536A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811376375.2
申请日：2018-11-19
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种室内巡检机器人，包括底座、行走机构、电源、升降云台、摄像机和控制器；所述行走机构固定在底座的下端，电源固定在底座内；所述升降云台包括云台、云台支撑架和升降机构；所述升降机构的固定端固定在底座上，升降端与所述云台支撑架固定连接，所述云台支撑架的顶端与所述云台固定连接；所述摄像机固定在所述云台上；所述行走机构、升降机构和摄像机的电源端均与所述电源电连接；所述控制器分别与所述行走机构、升降云台和摄像机信号连接。本发明所述的室内巡检机器人，通过升降云台、行走机构和自充电源的使用，实现了机器人的智能高效工作，节省人力的同时，提高了巡检准确率。
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公开(公告)号：CN109484042A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811290865.0
申请日：2018-10-31
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
IPC: B41J3/407 , B41J29/393
Abstract: 本发明提出一种手持智能终端打标器，包括设有控制器和定位芯片的盒体，设于盒体内、平行于盒体底面的二维运动直线滑台，以及盒体内设于二维运动直线滑台上的打标器；所述控制器连接打标器；所述盒体底面不封闭，用于打标器定位打标；所述打标器通过电机在二维运动直线滑台实现平面运动进行精准定位，所述定位芯片连接所述控制器，对盒体进行定位并发送定位信息给所述控制器，所述控制器根据定位信息对电机进行控制从而控制打标器的移动。本发明可以通过定位芯片获取任意三维空间位姿信息，实现智能定位，并由控制器根据定位信息控制打标器实现自动打标，用以解决人工测距及墨斗划线误差大、效率低、使用不方便等问题。
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公开(公告)号：CN109484042B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201811290865.0
申请日：2018-10-31
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
IPC: B41J3/407 , B41J29/393
Abstract: 本发明提出一种手持智能终端打标器，包括设有控制器和定位芯片的盒体，设于盒体内、平行于盒体底面的二维运动直线滑台，以及盒体内设于二维运动直线滑台上的打标器；所述控制器连接打标器；所述盒体底面不封闭，用于打标器定位打标；所述打标器通过电机在二维运动直线滑台实现平面运动进行精准定位，所述定位芯片连接所述控制器，对盒体进行定位并发送定位信息给所述控制器，所述控制器根据定位信息对电机进行控制从而控制打标器的移动。本发明可以通过定位芯片获取任意三维空间位姿信息，实现智能定位，并由控制器根据定位信息控制打标器实现自动打标，用以解决人工测距及墨斗划线误差大、效率低、使用不方便等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109709108A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910141804.6
申请日：2019-02-26
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提出一种瓶装透明液体杂质检测设备及方法，使瓶体旋转，旋转停止后，连续拍照获取瓶中液体惯性运动的动态帧图，用以跟踪可疑杂质的运动轨迹，经过图像处理，初步判定是否为合格品；完成拍照后，使瓶体翻转180度，连续拍照获取瓶中液体惯性运动的动态帧图，用以跟踪可疑杂质的运动轨迹，经过图像处理，进一步判定是否为合格品；根据杂质判定结果，将合格品与不合格品分离。本发明以瓶体旋转为主要检测手段，瓶体翻转为补充检测手段，通过跟踪旋转后可疑杂质运动轨迹特点判定是否为杂质，然后通过瓶体翻转再次确认是否为杂质；两步检测确定不合格瓶体，提升判定准确率。
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公开(公告)号：CN209007591U
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201821902267.X
申请日：2018-11-19
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本实用新型提供了一种带有工具箱的巡检机器人支撑台，包括支撑台主体和工具箱；所述工具箱包括工具箱主体，所述工具箱主体呈扁平状，该工具箱主体的一端与所述支撑台主体固定连接，另一端设有门结构，该门结构通过卡扣扣合在该工具箱主体上。本实用新型所述的带有工具箱的巡检机器人支撑台，通过在巡检机器人支撑台上开设工具箱，实现了巡检机器人维修工具的随身携带，方便了巡检机器人的维修。
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公开(公告)号：CN208888658U
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201821902848.3
申请日：2018-11-19
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型提供了一种室内巡检机器人，包括底座、行走机构、电源、升降云台、摄像机和控制器；所述行走机构固定在底座的下端，电源固定在底座内；所述升降云台包括云台、云台支撑架和升降机构；所述升降机构的固定端固定在底座上，升降端与所述云台支撑架固定连接，所述云台支撑架的顶端与所述云台固定连接；所述摄像机固定在所述云台上；所述行走机构、升降机构和摄像机的电源端均与所述电源电连接；所述控制器分别与所述行走机构、升降云台和摄像机信号连接。本实用新型所述的室内巡检机器人，通过升降云台、行走机构和自充电源的使用，实现了机器人的智能高效工作，节省人力的同时，提高了巡检准确率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209022706U
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201821902261.2
申请日：2018-11-19
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
IPC: B60G11/16
Abstract: 本实用新型提供了一种巡检机器人行走机构，包括底板、固定在底板两侧的一对主动轮机构以及位于底板下端面上的从动轮；所述主动轮机构包括电机、减速机、减震装置、连接板、轴承和主动轮；所述底板的中部两侧开设有轮胎安装槽，该轮胎安装槽的前后两端设有挡板；所述主动轮位于该轮胎安装槽中，该主动轮通过轴承固定在所述连接板上，所述连接板通过减震装置固定在所述底板上，所述轴承通过减速机与所述电机传动连接。本实用新型所述的巡检机器人行走机构，实现了机器人的平稳行走，降低了机器人的震动损耗，提升了机器人巡检效率及准确率，拓宽了机器人的巡检场景。
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公开(公告)号：CN208796115U
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201821902266.5
申请日：2018-11-19
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本实用新型提供了一种巡检机器人的升降云台，包括云台、云台支撑架和升降机构；升降机构的升降端与云台支撑架固定连接，云台支撑架的顶端与云台固定连接；云台支撑架呈下端及一侧开口的长方体状箱体结构，升降机构位于云台支撑架的内部；升降机构包括电机、丝杆、丝杆滑台和滑块；电机与丝杆传动连接，带动丝杆转动；丝杆可转动固定在丝杆滑台的底端，该丝杆滑台竖直设置在云台支撑架内部，并与该云台支撑架构成滑块滑行通道；滑块穿在丝杆上，并贴合丝杆滑台长度方向设置，该滑块与丝杆螺纹配合并在滑块滑行通道内升降滑行；滑块与云台支撑架固定连接。本实用新型通过升降机构的设置，实现了机器人探测器的平稳升降，实现了对机器人探测高度的灵活调整。
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