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公开(公告)号：CN109709108A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910141804.6
申请日：2019-02-26
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提出一种瓶装透明液体杂质检测设备及方法，使瓶体旋转，旋转停止后，连续拍照获取瓶中液体惯性运动的动态帧图，用以跟踪可疑杂质的运动轨迹，经过图像处理，初步判定是否为合格品；完成拍照后，使瓶体翻转180度，连续拍照获取瓶中液体惯性运动的动态帧图，用以跟踪可疑杂质的运动轨迹，经过图像处理，进一步判定是否为合格品；根据杂质判定结果，将合格品与不合格品分离。本发明以瓶体旋转为主要检测手段，瓶体翻转为补充检测手段，通过跟踪旋转后可疑杂质运动轨迹特点判定是否为杂质，然后通过瓶体翻转再次确认是否为杂质；两步检测确定不合格瓶体，提升判定准确率。
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公开(公告)号：CN109940603B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910054860.6
申请日：2019-01-21
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
Abstract: 本发明创造提供了一种巡检机器人的到点误差补偿控制方法，包括如下步骤：人工遥控巡检机器人移动至某一巡检目标点，巡检机器人通过其云台摄像机采集模板图像，且获取该巡检目标点的离线信息，记录为学习数据；本发明根据机器人到点时可以估计的执行误差信息，通过几何方法计算并调整摄像机云台旋转角度和俯仰角度，可弥补机器人执行到点误差，迅速锁定待检仪表。
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公开(公告)号：CN112694033A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011554123.1
申请日：2020-12-24
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种重载AGV转运车，包括车体、控制单元、装载装置、第一浮动装置、第二浮动装置和驱动组件，车体是框架结构，车体上端设置控制单元、车体下端安装所述驱动组件，车体两侧分别安装第一浮动装置和第二浮动装置，第一浮动装置和第二浮动装置相互平行且对车设置，车体的横截面是U形结构，车体内部安装装载装置。本发明所述的一种重载AGV转运车，可以对货物有效进行叉取，并录入货品信息，配置防撞的浮动装置，保障了生产安全，两组驱动模块的设置确保了每个驱动单元均可通过差速进行旋转，不需要转弯半径，可原地实现转弯，且并不会对转轮和路面造成损坏。
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公开(公告)号：CN111891984B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202010586484.8
申请日：2020-06-24
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提供了叉齿举升式AGV小车，其特征在于：包括AGV小车本体、举升机构、倍距伸缩叉、托盘和浮动行走机构，AGV小车本体底部设有浮动行走机构，AGV小车本体上表面设有托盘，倍距伸缩叉固定安装至托盘上部，AGV小车本体上表面一侧设有举升机构，托盘固定连接至举升机构设有的若干一号滑块和二号滑块。本发明可以利用举升机构配合倍距伸缩叉对不同高度的货运进行叉取移栽，然后再通过AGV小车运送到指定位置，全面实现自动化的货物搬运目标，节省人力，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN111891984A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010586484.8
申请日：2020-06-24
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提供了叉齿举升式AGV小车，其特征在于：包括AGV小车本体、举升机构、倍距伸缩叉、托盘和浮动行走机构，AGV小车本体底部设有浮动行走机构，AGV小车本体上表面设有托盘，倍距伸缩叉固定安装至托盘上部，AGV小车本体上表面一侧设有举升机构，托盘固定连接至举升机构设有的若干一号滑块和二号滑块。本发明可以利用举升机构配合倍距伸缩叉对不同高度的货运进行叉取移栽，然后再通过AGV小车运送到指定位置，全面实现自动化的货物搬运目标，节省人力，提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112694033B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202011554123.1
申请日：2020-12-24
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种重载AGV转运车，包括车体、控制单元、装载装置、第一浮动装置、第二浮动装置和驱动组件，车体是框架结构，车体上端设置控制单元、车体下端安装所述驱动组件，车体两侧分别安装第一浮动装置和第二浮动装置，第一浮动装置和第二浮动装置相互平行且对车设置，车体的横截面是U形结构，车体内部安装装载装置。本发明所述的一种重载AGV转运车，可以对货物有效进行叉取，并录入货品信息，配置防撞的浮动装置，保障了生产安全，两组驱动模块的设置确保了每个驱动单元均可通过差速进行旋转，不需要转弯半径，可原地实现转弯，且并不会对转轮和路面造成损坏。
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公开(公告)号：CN109709108B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN201910141804.6
申请日：2019-02-26
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提出一种瓶装透明液体杂质检测设备及方法，使瓶体旋转，旋转停止后，连续拍照获取瓶中液体惯性运动的动态帧图，用以跟踪可疑杂质的运动轨迹，经过图像处理，初步判定是否为合格品；完成拍照后，使瓶体翻转180度，连续拍照获取瓶中液体惯性运动的动态帧图，用以跟踪可疑杂质的运动轨迹，经过图像处理，进一步判定是否为合格品；根据杂质判定结果，将合格品与不合格品分离。本发明以瓶体旋转为主要检测手段，瓶体翻转为补充检测手段，通过跟踪旋转后可疑杂质运动轨迹特点判定是否为杂质，然后通过瓶体翻转再次确认是否为杂质；两步检测确定不合格瓶体，提升判定准确率。
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公开(公告)号：CN109343536A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811376375.2
申请日：2018-11-19
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种室内巡检机器人，包括底座、行走机构、电源、升降云台、摄像机和控制器；所述行走机构固定在底座的下端，电源固定在底座内；所述升降云台包括云台、云台支撑架和升降机构；所述升降机构的固定端固定在底座上，升降端与所述云台支撑架固定连接，所述云台支撑架的顶端与所述云台固定连接；所述摄像机固定在所述云台上；所述行走机构、升降机构和摄像机的电源端均与所述电源电连接；所述控制器分别与所述行走机构、升降云台和摄像机信号连接。本发明所述的室内巡检机器人，通过升降云台、行走机构和自充电源的使用，实现了机器人的智能高效工作，节省人力的同时，提高了巡检准确率。
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公开(公告)号：CN109343536B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN201811376375.2
申请日：2018-11-19
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种室内巡检机器人，包括底座、行走机构、电源、升降云台、摄像机和控制器；所述行走机构固定在底座的下端，电源固定在底座内；所述升降云台包括云台、云台支撑架和升降机构；所述升降机构的固定端固定在底座上，升降端与所述云台支撑架固定连接，所述云台支撑架的顶端与所述云台固定连接；所述摄像机固定在所述云台上；所述行走机构、升降机构和摄像机的电源端均与所述电源电连接；所述控制器分别与所述行走机构、升降云台和摄像机信号连接。本发明所述的室内巡检机器人，通过升降云台、行走机构和自充电源的使用，实现了机器人的智能高效工作，节省人力的同时，提高了巡检准确率。
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公开(公告)号：CN109940603A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910054860.6
申请日：2019-01-21
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
Abstract: 本发明创造提供了一种巡检机器人的到点误差补偿控制方法，包括如下步骤：人工遥控巡检机器人移动至某一巡检目标点，巡检机器人通过其云台摄像机采集模板图像，且获取该巡检目标点的离线信息，记录为学习数据；本发明根据机器人到点时可以估计的执行误差信息，通过几何方法计算并调整摄像机云台旋转角度和俯仰角度，可弥补机器人执行到点误差，迅速锁定待检仪表。
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