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公开(公告)号：CN108790668B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN201810814762.3
申请日：2018-07-23
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC: B60G17/02 , B60G17/015
Abstract: 本发明公开了一种AGV小车防滑系统及调节方法，在每个驱动轮搭载一个或一个以上主动控制弹簧单元，所述主动控制弹簧单元包括驱动电机、主固定组件、联轴器、丝杠、弹簧、滑块、压力传感器；所述滑块通过螺纹与丝杠连接；所述弹簧套在丝杠上，上面与滑块底部连接，下面与连接件相连接，通过连接件施力于驱动轮；所述压力传感器设置于弹簧与连接件的连接处，与工控机通讯连接；所述驱动电机固定在主固定组件上，受所述工控机控制，通过联轴器带动丝杠，控制滑块上下，进而调整弹簧伸缩量。本发明通过搭载主动控制弹簧单元，主动控制驱动轮与地面的正压力，有效防止AGV驱动轮打滑现象。
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公开(公告)号：CN111309271B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010038996.0
申请日：2020-01-14
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的双色打印机检测方法，一部分是打印纸缺陷检测，主要包括纸张形状、纸张边界、纸张深浅度检测三部分，其中，纸张形状检测是指判断纸张是否有破损、弯角、折角、褶皱等异常现象，纸张边界检测是指判断纸张边界及标尺是否有缺失，纸张深浅度是判断无内容的空白区域是否有黑、红重影、底灰及其它的深浅异常效果，有内容的区域是否有白重影、底灰、过深、过浅及其它的深浅异常效果，还有灰度等级的判断。另一部分是打印纸参数的测量，主要包括歪斜度、对齐度、放大率、红黑偏差等参数的检测，把检测到的参数发给打印机参数调整软件，可以对打印机参数进行重新调整。
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公开(公告)号：CN111891984A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010586484.8
申请日：2020-06-24
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提供了叉齿举升式AGV小车，其特征在于：包括AGV小车本体、举升机构、倍距伸缩叉、托盘和浮动行走机构，AGV小车本体底部设有浮动行走机构，AGV小车本体上表面设有托盘，倍距伸缩叉固定安装至托盘上部，AGV小车本体上表面一侧设有举升机构，托盘固定连接至举升机构设有的若干一号滑块和二号滑块。本发明可以利用举升机构配合倍距伸缩叉对不同高度的货运进行叉取移栽，然后再通过AGV小车运送到指定位置，全面实现自动化的货物搬运目标，节省人力，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN111309271A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010038996.0
申请日：2020-01-14
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的双色打印机检测方法，一部分是打印纸缺陷检测，主要包括纸张形状、纸张边界、纸张深浅度检测三部分，其中，纸张形状检测是指判断纸张是否有破损、弯角、折角、褶皱等异常现象，纸张边界检测是指判断纸张边界及标尺是否有缺失，纸张深浅度是判断无内容的空白区域是否有黑、红重影、底灰及其它的深浅异常效果，有内容的区域是否有白重影、底灰、过深、过浅及其它的深浅异常效果，还有灰度等级的判断。另一部分是打印纸参数的测量，主要包括歪斜度、对齐度、放大率、红黑偏差等参数的检测，把检测到的参数发给打印机参数调整软件，可以对打印机参数进行重新调整。
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公开(公告)号：CN105225269A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510609138.6
申请日：2015-09-22
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明个公开了一种基于运动机构的三维物体建模系统，包括彩色深度视觉相机、三自由度以上的运动机构、图像数据采集传输装置、包含有视觉软件运行的系统环境的主控计算机、和外接显示屏，运动机构固定在工作平台上，能够实现围绕物体进行运动，本发明的最大特点在于能对目标物体进行连续采样和分析，通过多幅RGB图像和深度图像以及对应相机的位姿，得到其三维模型。通过运动机构将相机运动到指定位置，能够减少位姿计算误差，可以有效提高对物体建模的准确性，从而可以更科学地推广到其它运行项目及民用、军工等类似场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105014667A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510478644.6
申请日：2015-08-06
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1605
Abstract: 本发明公开了一种基于像素空间优化的相机与机器人相对位姿标定方法。本发明采用机器人末端携带标定板在固定相机视野内运动，利用标定板的空间运动约束信息，标定得到最优的相机与机器人基座的相对位姿关系。首先通过利用旋转矩阵的线性不变性求解齐次变换矩阵，得到的初步的标定结果；然后将初步标定结果作为优化初值，在像素空间进行优化，使得重投影误差最小。本发明采用了迭代优化算法，无需精密的外部测量设备，利用图像像素空间的模型约束，结合有效的优化初值获取方法，得到了相对高精度的标定结果，可满足工业应用中视觉伺服机器人完成定位和抓取工作的需求。
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公开(公告)号：CN103019024B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201210497563.7
申请日：2012-11-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 一种实时精确观测和分析乒乓球旋转的视觉系统及系统运行方法，系统包括如下组成模块：图像采集和乒乓球目标识别定位模块、乒乓球空间运动KALMAN滤波器模块、云台运动规划和控制模块、乒乓球标志识别和三维重构模块、乒乓球旋转运动粒子滤波模块、三维虚拟场景重现模块；本发明的最大特点在于能实时对乒乓球的旋转信息进行观测和分析，在乒乓球空间运动的基础上得到其转动状态，从而可以得到更丰富和完整的乒乓球轨迹信息，并且仍具有极高的实时性，能为运动员训练教导、比赛实时裁判和直播、在线决策自动化系统的及时反映提供更丰富准确的信息。由于引入了对目标自身内部运动的观测分析，可以有效提高对目标运动状态估计和预测的精确性，从而可以更科学地推广到其它运行项目及民用、军工等类似场景。
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公开(公告)号：CN103389699B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310296220.9
申请日：2013-07-15
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式智能监测控制节点的机器人监控及自主移动系统的运行方法。搭建基于分布式智能监测控制节点的机器人监控及自主移动系统，包括智能监测控制节点和服务器；绘制真实环境地图，并与真实地图坐标进行匹配；服务器对每周期内所有智能监测控制节点的图像采集结果数据进行滤波和融合；将滤波融合后的结果数据用于生成机器人的实时控制指令并分配给相应智能监测控制节点。本发明的优势在于：用目前广泛存在的监控相机替代激光、里程计等传统机器人感知设备，极大地降低机器人本体的制造成本，并实现机器人的无死角监控；采用了分布式架构，极大地增强了系统的扩展性，可非常便捷地任意增减节点数量从而实现对监控范围的扩展。
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公开(公告)号：CN101833232B
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN201010152129.6
申请日：2010-04-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 一种乒乓球比赛视觉支持和比赛分析系统，系统包括如下组成模块：图像采集和乒乓球目标识别定位模块、KALMAN滤波器模块、轨迹数据拟合器模块、特征分析模块、运动参数学习机模块、单程判断模块、三维虚拟场景重现模块、比赛特征数据存储模块；用户交互模块；本发明通过实时的视觉采集，发展出一套具有友好和完善的信息提取存储和用户交互支持，能够很好的进行轨迹记录，运动员击球特征信息提取，该系统可以在乒乓球的训练和比赛中，实时处理数据并加以滤波和记录；自动完成乒乓球球路特征的提取，并能够方便裁判进行回放，应用于乒乓球比赛自动裁判和电视转播；具有完善、有效、全面的赛后分析功能，能够自动提取并存储比赛过程中的特征信息；直观得统计并显示乒乓球员发球和赢球的球路特征。
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公开(公告)号：CN101865656A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010203869.8
申请日：2010-06-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供一种使用少数共面点精确定位多摄像头系统位姿的方法，它可描述为以下技术方案：多摄像头系统由N个相对位姿关系固定的摄像头组成，N为2或大于2的自然数，其中每一个摄像头具有唯一的编号；在多摄像头系统中定义第j个摄像头的内参矩阵为Kj。特殊的3D点在第j个摄像头上的图像记为mj＝[uj vj]T。可以由已知的摄像头间的刚性转换定位每个摄像头的Rj，tj。本发明提出了一种利用单应性的方法提出了一种新的多摄像头定位方法，能够使用3D共面参考点映射图像点精确定位摄像头的位置。相对于原有方法，本发明提出的方法更加精确，更具鲁棒性，可用于对视角有要求、共面点很少的情况。
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